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龙图腾网获悉北京中科宇航技术有限公司申请的专利基于Δ-Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211345733.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于Δ-Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法及系统是由刘凯;马玉海;韩冠超;吴炜平;张智境设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Δ-Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于Δ‑Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法及系统，该方法包括：采集航天器的姿态角和姿态角速率，分别反馈至外回路和内回路；在外回路，根据反馈的姿态角和输入外回路的姿态角指令，计算角速率指令，并将角速率指令输入内回路；在内回路，根据角速率指令和反馈的姿态角速率，获取角速率偏差信号；在内回路，将角速率偏差信号转换为喷管相对推力指令，将喷管相对推力指令调制为占空比可调的喷管开关指令；并将喷管开关指令转换为喷管的电磁阀通断信号，根据电磁阀通断信号，控制正向喷管和反向喷管执行喷气动作。本申请在避免喷管喷气次数增加前提下，实现航天器姿态角及角速率的连续控制，并提高对航天器姿态的控制精度。

本发明授权基于Δ-Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于Δ‑Σ调制器的航天器姿态喷气控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 采集航天器的姿态角和姿态角速率，并分别反馈至外回路和内回路； 在外回路中，根据反馈的姿态角和输入外回路的姿态角指令，计算角速率指令，并将角速率指令输入内回路； 在内回路中，根据角速率指令和反馈的姿态角速率，获取角速率偏差信号； 在内回路中，通过比例积分控制器将角速率偏差信号转换为喷管相对推力指令，通过Δ‑Σ调制器将喷管相对推力指令调制为占空比可调的喷管开关指令；并将喷管开关指令转换为喷管的电磁阀通断信号； 其中，比例积分控制器的传递函数表达式为：其中，Kd表示比例项增益；Ki表示积分项增益；s表示复参变量； 根据电磁阀通断信号，控制正向喷管和反向喷管执行喷气动作； 其中，基于Δ‑Σ调制器，将喷管相对推力指令调制为占空比可调的喷管开关指令的方法为： 将喷管相对推力指令作为输入信号进行限幅处理； 将限幅处理后的输入信号与上一周期Δ‑Σ调制器输出的喷管开关指令做差，得到差值信号； 对差值信号进行积分处理，计算积分结果； 将积分结果与门限进行比较，得到比较结果，并根据比较结果，输出喷管开关指令。

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