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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211654223.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法是由温广辉;阴启玉;王利楠设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法，包括如下步骤：根据当前无人艇所处的海域环境判断执行无人机回收的最佳航向和最佳航速；无人艇根据上一步骤所获得的最佳条件，无人机根据自身携带的惯性传感器和GPS计算相对位置信息；通过上一步骤获得艇机相对位置信息，将无人机控制到无人艇停机坪附近，实现初步对准，保持无人机与停机坪位置保持相对垂直；无人机在接近无人艇上方后，利用无人机的视觉传感器精准对准无人艇停机坪标准标识；控制无人艇与无人机保持相对静止，判断是否满足降落条件，若满足则完成无人机回收，若不满足则返回第三步骤。本发明确保在最佳航速和航向条件下，实现艇机协同定位，提高无人机降落在无人艇上的精度。

本发明授权一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据当前无人艇所处的海域环境判断执行无人机回收的最佳航向和最佳航速；具体包括如下步骤： S11、对影响无人艇稳定性的纵横摇运动进行权重赋值；确定的纵摇和横摇运动对无人艇航行的影响程度z，是通过下式计算得到z＝w1z1+w2z2；其中，z1与z2分别代表无人艇的横摇与纵摇，w1与w2分别代表横摇和纵摇运动的权重； S12、统计纵横摇运动的数据，并根据S11赋权值；统计在采样时间T内采集n组纵横运动和横摇运动数据，并根据S11赋权重获得综合影响因子zi,i＝1,2,...,n，同时，记录每个zi对应的航向xi和航速yi； S13、利用最小二乘法拟合S12获得的综合影响因子与航向和航速之间的关系；用最小二乘法拟合S12的zi与航向xi和航速yi与时间的关系；拟合采集获得的航向xi和航速yi组成的n×n矩形点域x,y,x＝[x1,x2,...,xn]T,y＝[y1,y2,...,yn]T上的函数值zi；固定航速集合y，对航向集合x构造n个最小二乘拟合多项式其中各由以下递推公式构造： 令获得根据最小二乘原理得然后再构造航速y的最小二乘拟合多项式其中各ψly由以下递推公式构造，l＝0,1,...,q‑1： 根据最小二乘原理得最后得纵横摇影响值与无人艇航向和航速的拟合多项式为S14、根据S13拟合的结果，获得纵横摇最小的航向与航速；S13拟合的函数fx,y的最小值点，对应的x0,y0即为最佳的航向和航速； S2、无人艇根据S1所获得的最佳航向和最佳航速航行，无人机根据自身携带的惯性传感器和GPS计算无人艇和无人机的相对位置信息； S3、通过S2获得艇机相对位置信息，将无人机控制到无人艇停机坪附近，实现初步对准，保持无人机与停机坪位置保持相对垂直； S4、无人机在接近无人艇上方后，利用无人机的视觉传感器精准对准无人艇停机坪标准标识； S5、控制无人艇与无人机保持相对静止，实时监测对准误差，判断是否满足降落条件，若满足则完成无人机回收，若不满足则返回S3。

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