上海友道智途科技有限公司潘志琛获国家专利权
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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达的挂车转角估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856920B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211596615.6，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于激光雷达的挂车转角估计方法是由潘志琛;张潜;江灿森设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光雷达的挂车转角估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于激光雷达的挂车转角估计方法，该方法需要在牵引车前方安装多线激光雷达，在挂车四个角块和两个轮眉处分别安装一块高反材料；然后多线激光雷达扫描高反材料以采集激光点云数据，并提取激光点云中的高反点作为车辆检测角点，对检测到的角点进行编号；最后将编号后的角点与挂车模板进行比对，以计算挂车转角。本发明的优点是无需在牵引车增加激光雷达监测挂车行驶状况，只需牵引车自带的两个主雷达即可实现挂车转角估计，计算方法更加简单，实用性更强。
本发明授权一种基于激光雷达的挂车转角估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的挂车转角估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在牵引车前方安装多线激光雷达，在挂车四个角块和两个轮眉处分别安装一块高反材料；在所述牵引车的车头两侧分别设置一多线激光雷达； 步骤2、多线激光雷达扫描高反材料以采集激光点云数据，并提取激光点云中的高反点作为车辆检测角点，对检测到的角点进行编号； 步骤3、将编号后的角点与挂车模板进行比对，以计算挂车转角； 先将挂车编号后的角点与挂车模板中的标准角点进行匹配，然后根据下式计算挂车转角θ，，式中，为激光雷达采集的激光点云数据投影至XY二维平面后的坐标，其中表示点云高反材料序号，表示高反材料中激光点序号，为高反材料内激光点数量，为挂车模板的标准角点坐标值，且=1,2,3,4,5,6；为θ对应的旋转矩阵。
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