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龙图腾网获悉西安应用光学研究所申请的专利一种系留升空光电成像目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211369156.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种系留升空光电成像目标定位方法是由刘宇;郭城;刘志东;刘飞;夏元杰;李磊;王本国;周新妮设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种系留升空光电成像目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种系留升空光电成像目标定位方法，通过采集统一时刻的地面平台数据大地坐标和姿态角、升空平台数据高度、平移量和姿态角、光电吊舱数据目标相对距离、转台的姿态角，按照模型进行解算，可以得出目标的大地坐标值，实现目标定位；基于地面的定位导航装置、视频测姿装置获取升空平台的位置和方向基准，与光电吊舱获得的目标相对位置和方向，能够计算得出目标的准确大地坐标。本发明解决系留浮空平台姿态控制难以不动、升空平台不载惯导装置情况下如何获得侦察定位能力的问题。

本发明授权一种系留升空光电成像目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种系留升空光电成像目标定位方法，其特征在于，基于一种系留升空光电成像目标定位系统进行目标定位，所述定位系统包括地面平台和升空平台，其中，地面平台包括定位导航装置、视频测姿装置、系留设备和控制终端，控制终端由操控人员操作，定位导航装置用于测量地面平台安装基座的位姿，视频测姿装置通过观测获得升空平台标志点像素坐标，视频测姿装置基座与定位导航装置固连，安装方向与定位导航装置轴系一致，视频测姿装置的光学轴线能够沿横滚轴、俯仰轴方向微调，通过倾角传感器控制，光轴垂直于水平面，即向正上方观测；通过基于图像位置偏差的闭环控制，升空平台保持在视频测姿装置视场内；所述升空平台包括光电吊舱和飞控计算机，光电吊舱内布置有光电转台测角传感器和成像及测距传感器； 所述目标定位方法包括以下步骤： 步骤1，确定系统各设备时间同步或输出数据带时间标签； 步骤2，操控人员通过操作控制终端执行操作，搜索、选取目标，通过自动跟踪或手动瞄准，按激光测距键，触发系统采集此时一致时间下各设备数据； 步骤3，读取地面平台上的定位导航装置数据，作为目标定位的方向基准和位置基准，含本地的大地坐标：水平位置和高度，地面平台与北向的夹角、方位角、俯仰角和横滚姿态角； 步骤4，读取视频测姿装置数据，包括升空平台上若干标志点像素坐标x1，y1，x2，y2，x3，y4…；读取升空平台数据，包括升空平台的高度h、俯仰角βA、横滚角ωA；根据以上数据，计算出升空平台相对地面平台的横向平移位置ΔXA0，ΔYA0、方位角αA；参数αA，βA，ωA，ΔXA0，ΔYA0，h，用于坐标系的转换计算； 步骤5，读取升空平台光电吊舱传感器瞄准目标时转台相对转角，光电吊舱测距传感器获得的目标相对距离值；光电吊舱测距传感器获得的目标相对距离值，作为目标的相对位置参数； 步骤6，控制终端中部署有定位模块构件，根据数学模型，运用上述采集的数据进行目标坐标值的解算； 步骤4中，基于特征匹配确定标志点的对应关系，选择对比度最好、像素距离最大的两个标志点xi，yi，xj，yj，根据透视投影关系以及标志点在物理空间的相对位置参数，计算出标志点矢量在测姿坐标系中的方位角αijv，根据测姿坐标系与惯性坐标系的方位偏差δ，将该方位角转换到惯性坐标系，记为αijg，则升空平台相对惯性坐标系的方位角αAG=αijg‑αij0，式中，αij0为标志点矢量相对升空平台方位零位的方位偏角；读取tR时升空平台输出的升空平台上飞控组件测出的升空平台相对地面的高度h，升空平台横向平移位置ΔXA0，ΔYA0由下式算出：                1式中，Mx为视频测姿装置水平像素数，My为视频测姿装置垂直像素数，ri为升空平台光电载荷挂载位置点o到标志点i构成的矢量的长度在xAoAyA平面上的投影，αi 为该投影的方向角，fov为视频测姿装置视场角；读取tR时升空平台输出的俯仰角βA、横滚角ωA。

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