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龙图腾网获悉常州先进制造技术研究所申请的专利基于三并联球面关节的仿生机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211565055.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于三并联球面关节的仿生机械臂是由王晓杰;胡宇航;谢超设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三并联球面关节的仿生机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本发明相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。

本发明授权基于三并联球面关节的仿生机械臂在权利要求书中公布了：1.基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座1、大臂2和小臂3，基座1与大臂2后端之间通过肩关节实现连接，大臂2前端与小臂3后端之间通过肘关节实现连接，小臂3前端设有腕关节，其特征在于：所述肩关节包括肩关节运动块4以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座1上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块4实现球面上的三自由度运动，大臂2后端固定连接在肩关节运动块4上；所述腕关节包括腕关节运动块6以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂3前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块6实现球面上的三自由度运动； 所述腕关节驱动机构包括环形导轨26、三个腕关节主动件27，环形导轨26固定在小臂3前端，三个腕关节主动件27沿着环形导轨26的周向分布，三个腕关节主动件27分别滑动设置在环形导轨26上且能沿着环形导轨26周向滑动，三个腕关节主动件27底部分别设有腕关节主动连杆28，三个腕关节主动连杆28通过三个腕关节活动连杆29与腕关节运动块6相连接，三个腕关节活动连杆29均为弯曲连杆，三个腕关节活动连杆29一端分别通过第四铰接轴铰接在三个腕关节主动连杆28上，三个腕关节活动连杆29另一端分别通过第五铰接轴铰接在腕关节运动块6的外围，三根第四铰接轴的轴心线和三根第五铰接轴的轴心线均指向一个球的球心，通过设置在基座1上的三组独立的腕关节驱动装置一一对应地驱动三个腕关节主动件27沿着环形导轨26周向滑动，在三个腕关节活动连杆29的作用下，从而带动腕关节运动块6实现在球面上的三自由度运动； 所述腕关节驱动机构中，环形导轨26上设有三组独立的弧形凹槽30，三组弧形凹槽30中分别滑动置放有三组独立的牵引丝31，三组牵引丝31中段分别与三个腕关节主动件27固定连接，每组牵引丝31两端从环形导轨26内侧引出，通过设置在基座1上的三组独立的腕关节驱动装置一一对应地驱动三组牵引丝31沿着环形导轨26上对应的弧形凹槽30滑动，从而带动对应的腕关节主动件27沿着环形导轨26周向滑动。

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