本田技研工业株式会社松崎灿心获国家专利权
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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利移动体、其控制装置及其控制方法、存储介质及学习装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903774B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211186194.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动体、其控制装置及其控制方法、存储介质及学习装置是由松崎灿心;长谷川雄二设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动体、其控制装置及其控制方法、存储介质及学习装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种移动体控制装置、移动体、移动体控制方法、存储介质及学习装置。移动体控制装置具备：路径决定部，其以降低存在于本移动体的周边的其他移动体的移动矢量的变化的方式决定所述本移动体的路径；以及控制部，其使所述本移动体沿着由所述路径决定部决定出的路径移动。
本发明授权移动体、其控制装置及其控制方法、存储介质及学习装置在权利要求书中公布了：1.一种移动体控制装置，具备： 路径决定部，其基于通过至少将本移动体的周边的其他移动体的位置信息以及表示所述本移动体的移动方向的信息向模型输入而使所述模型输出的输出结果，以降低存在于所述本移动体的周边的所述其他移动体的移动矢量的变化的方式决定所述本移动体的路径； 以及控制部，其使所述本移动体沿着由所述路径决定部决定出的路径移动，所述模型是如下模型：基于对模拟所述本移动体和所述其他移动体各自的移动动作而得到的处理结果应用报酬函数R来至少对所述本移动体的移动动作进行评价而得到的评价结果进行学习，由此，所述其他移动体的移动矢量的变化越小，对所述本移动体的移动动作评价得越高，所述报酬函数R由下式计算： 其中，R1是在本移动体到达目的地的情况下被赋予的报酬函数；R2是在本移动体顺利地实现了移动的情况下被赋予的报酬函数；R3是在本移动体对其他移动体的移动矢量带来了变化的情况下变小的报酬函数；R4是根据其他移动体所朝向的方向而使本移动体接近其他移动体时应保持的距离可变的报酬函数。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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