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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338791.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质是由滕悦;殷伟豪;颜鲁齐;郑毅锋;李俊林设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。

本发明授权机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人传送带校准标定方法，其特征在于，包括： 当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对所述工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并将所述工具模板图像上传至上位机； 所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标； 机器人根据所述上位机发送的所述第一机器人坐标或所述第二机器人坐标在所述传送带上移动，并在接收到示教指令之后，获取第一示教坐标或第二示教坐标； 所述机器人获取与所述第一目标位置和所述第二目标位置相对应的第一编码器值和第二编码器值，并根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度，并根据所述脉冲当量、所述抓取区域以及所述倾斜度对所述传送带进行校准标定； 其中，所述上位机对所述工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标的步骤，包括： 所述上位机接收所述工具模板图像，并对所述工具模板图像进行图像处理得到目标工具模板图像； 所述上位机对所述目标工具模板图像中的目标点进行识别得到目标点坐标，并通过手眼标定将所述目标点坐标转换为第一机器人坐标或第二机器人坐标； 所述第一示教坐标包括第一标定坐标和第二标定坐标，所述第二示教坐标包括第三标定坐标和第四标定坐标，所述根据所述第一编码器值、所述第二编码器值、所述第一示教坐标以及所述第二示教坐标确定所述传送带的脉冲当量、抓取区域以及倾斜度的步骤，包括： 根据所述第一标定坐标、所述第二标定坐标、所述第三标定坐标以及所述第四标定坐标中的x坐标和y坐标确定所述传送带的抓取区域； 计算所述第三标定坐标的x坐标与所述第一标定坐标的x坐标之差得到第一坐标差； 计算所述第二编码器值与所述第一编码器值之差得到编码器差值； 计算所述第一坐标差与所述编码器差值之商得到所述传送带的脉冲当量； 根据所述第一标定坐标、所述第二标定坐标以及所述第三标定坐标计算所述传送带的倾斜度。

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