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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利车辆速度预估方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211374194.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权车辆速度预估方法及装置是由朱壬泰设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆速度预估方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆速度预估方法及装置，方法包括：根据预先获取的至少连续两帧目标车辆图像，得到各目标车辆图像中的特征点及各特征点对应的描述子；根据特征点及各特征点对应的描述子，将相邻两帧目标车辆图像的特征点进行匹配，得到相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系；根据相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系，结合预先获取的各帧目标车辆图像的目标车辆朝向和尺寸，利用相机成像原理，得到相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量；根据预先获取的自车旋转矩阵和自车平移向量，结合相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量，得到预测目标车速度。本发明能够显著提升目标车辆的测速精度。

本发明授权车辆速度预估方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆速度预估方法，其特征在于，包括： 根据预先获取的至少连续两帧目标车辆图像，得到各所述目标车辆图像中的特征点及各所述特征点对应的描述子； 根据所述特征点及各所述特征点对应的描述子，将相邻两帧目标车辆图像的特征点进行匹配，得到相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系； 根据所述相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系，结合预先获取的各帧所述目标车辆图像的目标车辆朝向和尺寸，利用相机成像原理，得到所述相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量； 根据预先获取的自车旋转矩阵和自车平移向量，结合所述相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量，得到预测目标车速度； 所述根据所述相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系，并结合预先获取的各帧所述目标车辆图像的目标车辆朝向和尺寸，利用相机成像原理，得到所述相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量，包括： 根据预先获取的各帧所述目标车辆图像的目标车辆朝向和尺寸，得到各帧所述目标车辆图像中目标车辆的特征点在目标车体坐标系下的位置坐标； 根据各帧所述目标车辆图像中目标车辆的特征点位置坐标，以及预先获取的目标车体坐标系到单目坐标系的旋转矩阵和平移向量，并利用相机成像原理，得到各帧所述目标车辆图像中各特征点的像素坐标； 根据各帧所述目标车辆图像中各特征点的像素坐标，并结合所述相邻两帧目标车辆图像之间特征点的匹配关系，得到所述相邻两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵和运动平移向量； 根据相机成像原理，得到投影公式为： ； 其中，为第个特征点在𝑡时刻的像素坐标；为第个特征点在t+1时刻的像素坐标；为第个特征点对应的3D点在所述目标车体坐标系下的坐标；s表示比例因子，等于3D点深度的倒数; 为相机内参矩阵，由相机焦距、以及焦点像素坐标、组成；、分别为t时刻所述目标车体坐标系到所述单目坐标系的旋转矩阵和平移向量；、分别为目标车辆在相机坐标系下前后两帧之间的运动旋转矩阵和运动平移向量； 根据所述投影公式，每个特征点在t时刻获取第一方程： ； 其中，、表示表示第i个特征点在t时刻的像素坐标； 每个特征点在t+1时刻获取第二方程： ； 其中，、表示第i个特征点在t+1时刻的像素坐标； 每个特征点在前后两帧获取2个第一方程和2个第二方程，得到4个方程，目标车辆一共有n个特征点，则得到4n个投影方程，未知数数量为12个，包括t时刻所述目标车体坐标系相对相机坐标系的6自由度位姿变换以及6自由度帧间位姿变换； 当n≥3时，根据所述4n个投影方程，利用构建计算图的方法，获得目标车辆相对自车的运动预测、； 所述目标车速度表示为： ； 其中，表示目标车速度，表示自车旋转矩阵，表示自车旋转矩阵，表示所述目标车辆在相机坐标系下前后两帧目标车辆图像之间的运动旋转矩阵，表示所述目标车辆在相机坐标系下前后两帧目标车辆图像之间的运动平移向量。

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