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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于路侧导引的无信号交叉口车辆速度动态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115938118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569463.0，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于路侧导引的无信号交叉口车辆速度动态规划方法是由张飞;郭旭东;王杰;李佳良;蔡凡设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路侧导引的无信号交叉口车辆速度动态规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于交通控制技术领域，具体公开了一种基于路侧导引的无信号交叉口车辆速度动态规划方法，包括如下步骤：S1路权分配问题建模，S2状态转移方程构建及求解，S3车辆速度引导；具有以下有点：缩小状态空间的规模，降低模型求解的计算复杂度，提升求解速度；考虑车辆动力学、车辆跟驰行为以及车辆避障行为，在使得车辆行驶行为符合实际情况的同时，兼顾路段及交叉口两个方面的安全性；通过求解时间点并结合速度引导策略来一定程度上实现有条件的自动驾驶，降低控制难度，提升车辆行驶的安全性。

本发明授权一种基于路侧导引的无信号交叉口车辆速度动态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路侧导引的无信号矿区交叉口车辆速度动态规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，路权分配问题建模：将通行时间作为目标函数，将车辆行驶的安全性作为车辆通行约束，所述车辆通行约束包括：车辆动力学、安全跟车和避免冲突，得到混合整数规划模型； S2，状态转移方程构建及求解：通过车载设备将车辆行驶数据发送至路侧设备中进行校正，路侧设备将校正完成的车辆行驶数据传输到控制中心；控制中心对行驶方向冲突的所述车辆构建状态转移方程，并根据所述混合整数规划模型求解所述车辆进入交叉口的时间点，根据所述时间点的顺序对所述车辆进行排序，并发放到路侧设备； S3，车辆速度引导：根据所述时间点和所述车辆的当前速度，判断所述车辆是否按时到达交叉口，若是则不改变车速，若否且过早则路侧设备对车辆进行匀减速控制，若否且过晚则路侧设备对车辆进行加速控制； 所述混合整数规划模型具体为下述公式： 其中，T表示总通行时间、表示某一阶段的通行时间、表示第i辆车被分配到的通行时间、M表示一个无穷大量、表示二元变量，且当两车在同一车道时取值为0，否则取值为1、表示同一车道前后两辆车之间的最小车头时距，表达二元变量，且当两车行驶方向冲突时取值为0，否则取值为1、表示避免两车碰撞的最短行驶时间、表示车辆以环境允许的最大速度行驶到交叉口的时间； 所述状态转移方程具体为下述公式： 其中，s表示当前状态、表示其前置状态、i表示当前被赋予通行权的第i个进口道、f是状态转移函数； 所述S2中求解所述车辆进入交叉口的时间点的方法为： 首先从初始状态开始，通过状态转移方程求得后续的一系列状态，每一个状态都是一次通行权下发给车辆的过程，根据状态转移即可知道不同车辆获得通行权的顺序； 再对之前建立的混合整数规划模型进行求解，即可得到每一次状态转移过程中前后两个状态的最优时间，即获得通行权的车辆进入交叉口的最优时间； 通过状态的不断转移和递推，即可得出交叉口当前所有车辆通行的先后顺序以及进入交叉口时间点，并且能够使得所有车辆通行结束的总时间最短。

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