山东大学沈益冉获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111192097.7，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法及系统是由沈益冉设计研发完成，并于2021-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法及系统，所述方法包括：获取旋转扇叶数据；对获取的旋转扇叶数据进行点云数据预处理，根据预处理后的点云数据，利用点云配准法得出扇叶转速结果，其中，所述点云配准法通过迭代计算点云数据见得旋转矩阵获得最优解。利用事件相机拍摄无人机旋转扇叶，记录aedat4数据格式。基于事件相机的转速测量方法使用便捷，无需直接接触被测物体，也无需在被测物体上安装信号反馈装置。同时，本发明也具有较强的抗干扰性，无需测量仪器和被测量物体保持相对静止，使用者手持事件相机拍摄被测物体即可获得物体转速。
本发明授权一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机和点云配准的转速测量方法，其特征在于，包括： 获取旋转扇叶数据； 对获取的旋转扇叶数据进行点云数据预处理；从候选事件中截取时间轴上相邻的长度相同的两个事件片段，分别作为源点云和目标点云； 根据预处理后的点云数据，利用点云配准法得出扇叶转速结果；所述利用点云配准法，包括使用点云配准方法计算源点云和目标点云之间的旋转矩阵；所述计算源点云和目标点云之间的旋转矩阵，包括查找最近点，并计算旋转矩阵的最优解；所述利用点云配准法，还包括通过迭代计算，将旋转矩阵转换为欧拉角并累加，得到最终旋转角度，通过转速公式得到转速结果； 其中，所述点云配准法通过迭代计算点云数据获得旋转矩阵获得最优解。
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