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龙图腾网获悉西安科技大学申请的专利一种用于履带机器人的行驶装置及行驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211516370.1，技术领域涉及：B60K1/00；该发明授权一种用于履带机器人的行驶装置及行驶方法是由田海波;王奥;芦茂林;孟林设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于履带机器人的行驶装置及行驶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于履带机器人的行驶装置及行驶方法，包括行驶差速机构、行驶传动机构、翻转机构和可变式履带机构，行驶驱动电机驱动输入齿轮转动；输出轴带动驱动履带转动，使履带机器人正常行驶；翻转驱动电机驱动内轴带动锁止器与锁止轮轴向移动并实现互锁，实现履带机器人翻越障碍物；通过行驶电机和翻转驱动电机工作状态的转换，以及可变式履带机构锁止轮与锁止器在内轴上的轴向移动以及相互锁止、放开，实现履带机器人的正常行驶、翻越障碍物和过高障碍物翻越三种互不干涉的运动方式；通过履带杆和履带架之间的角度变化来改变履带机构的构态，实现履带的收叠。本发明运动性能更好，环境适应能力更强，可应用于复杂行驶环境中。

本发明授权一种用于履带机器人的行驶装置及行驶方法在权利要求书中公布了：1.一种用于履带机器人的行驶装置，其特征在于，包括： 行驶差速机构，配置有相互啮合的第一主从动锥齿轮、差速器和输出齿轮，行驶驱动电机驱动第一主从动锥齿轮转动，带动差速器和成对输出齿轮转动，从而带动行驶传动机构的输入齿轮转动； 行驶传动机构，配置有带动输入齿轮与其同轴转动的外轴和输出轴，输出轴带动可变式履带机构的驱动轮上的驱动履带转动，使履带机器人正常行驶； 翻转机构，配置有翻转驱动电机、相互啮合的第二主从动锥齿轮、内轴和锁止器，翻转驱动电机驱动第二主从动锥齿轮转动，带动内轴转动，通过内轴带动锁止器与可变式履带机构的锁止轮轴向移动并实现相互锁止，限制履带机构轴向移动的距离，实现履带机器人翻越障碍物； 可变式履带机构，配置有履带、驱动轮、履带杆、锁止轮和履带架，驱动轮与输出轴同步转动，驱动履带转动，通过锁止轮与锁止器在内轴上的轴向移动以及相互锁止、放开，实现可变式履带机构轴向移动和履带机器人翻越障碍物； 通过行驶电机和翻转驱动电机工作状态的转换，实现履带机器人的正常行驶、翻越障碍物和过高障碍物翻越三种不同的运动方式；通过履带杆和履带架之间的角度变化来改变履带机构的构态，实现履带的收叠。

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