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龙图腾网获悉北京计算机技术及应用研究所申请的专利一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211557273.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法是由张育;魏莹莹;安振东;贾青萍;雷剑设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法，属于惯性测量领域。本发明对加速度通道零位误差进行补偿，该方法不需要拆卸惯性测量装置，通过将飞行器三个轴分别朝向垂直方向即可计算得到惯性测量装置加速度通道零位误差。本发明提出快速修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法，通过简单的标定路径设置，能够有效的计算出加速度通道零偏误差。当加速度计自身零偏误差产生变化时，不再需要将惯性测量装置从飞行器上拆卸后重新进行分立式标定，也避免了惯性测量装置反复安装所带来的安装误差影响。

本发明授权一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法在权利要求书中公布了：1.一种修正惯性测量装置加速度通道零偏的系统级标定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1、设备布置将惯性测量装置紧固在标定工装上，将惯性测量装置与惯性测量装置测试系统连接； S2、使惯性测量装置X轴竖直朝天，采集输出的增量数据转动位置使惯性测量装置X轴竖直朝天，Y、Z轴水平，保证Y、Z两轴与水平面误差不大于第一预设角度；采集三个加速度通道的增量数据，并计算数据的1秒平均值； S3、使惯性测量装置Y轴竖直朝天，采集输出的增量数据将惯性测量装置的Y轴竖直朝天，X、Z轴水平，保证X、Z两轴与水平面误差不大于第一预设角度；采集三个加速度通道的增量数据，并计算数据的1秒平均值； S4、使惯性测量装置的Z轴竖直朝天，采集输出的增量数据将惯性测量装置的Z轴竖直朝天，X、Y轴水平，保证X、Y两轴与水平面误差不大于第一预设角度；采集三个加速度通道的增量数据，并计算数据的1秒平均值； S5、计算加速度X通道零偏误差根据步骤S2得到的X轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度X通道零偏误差； S6、计算加速度Y通道零偏误差根据步骤S3得到的Y轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度Y通道零偏误差； S7、计算加速度Z通道零偏误差根据步骤S4得到的Z轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度Z通道零偏误差； S8、将得到的零偏误差补偿后进行迭代通过步骤S5至步骤S7计算得到了三个加速度通道的零偏误差，将三个加速度通道的零偏误差补偿到已经采集的三个通道加速度数据中，计算补偿之后的三个加速度通道合成的零偏误差；若合成的零偏误差小于5*10‑5g，则认为补偿已经结束，所得结果即为要补偿的零偏误差；若合成的零偏误差大于5*10‑5g，则对经过补偿的加速度通道数据再次按照步骤S5至步骤S7分别计算三个加速度通道零偏误差，再次迭代到加速度通道数据中，直到三轴合成的加速度通道零偏小于5*10‑5g时终止迭代，此时所得结果即为要补偿的零偏误差，系统级标定结束； 其中，所述步骤S5中，根据步骤S2得到的X轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度X通道零偏误差具体包括：根据标定方法中步骤S2得到的X轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，首先由Y、Z两个加速度通道的输出数据计算X通道与天向的夹角：将Y、Z轴的输出合成为水平加速度输出，对水平加速度输出进行反三角函数计算即可得到X通道与天向的夹角，记为θ；将当地重力加速度的标准值乘以计算所得夹角θ的余弦值，将其作为X通道的理论输出结果的标准值；根据步骤S2得到的加速度通道输出平均值，将X通道输出平均值与X通道的理论输出结果的标准值相减，所得的差值即为加速度X通道的零偏误差； 所述步骤S6中，根据步骤S3得到的Y轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度Y通道零偏误差具体包括：根据标定方法中步骤S3得到的Y轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，首先由X、Z两个加速度通道的输出数据计算Y通道与天向的夹角：将X、Z轴的输出合成为水平加速度输出，对水平加速度输出进行反三角函数计算即可得到Y通道与天向的夹角，记为α；将当地重力加速度的标准值乘以计算所得夹角α的余弦值，将其作为Y通道的理论输出结果的标准值;根据步骤S3得到的加速度通道输出平均值，将Y通道输出平均值与Y通道的理论输出结果的标准值相减，所得的差值即为加速度Y通道的零偏误差； 所述步骤S7中，根据步骤S3得到的Z轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，计算加速度Z通道零偏误差具体包括：根据标定方法中步骤S3得到的Z轴朝天位置下加速度通道输出的平均值，首先由X、Y两个加速度通道的输出数据计算Z通道与天向的夹角：将X、Y轴的输出合成为水平加速度输出，对水平加速度输出进行反三角函数计算即可得到Z通道与天向的夹角，记为β；将当地重力加速度的标准值乘以计算所得夹角β的余弦值，将其作为Z通道的理论输出结果的标准值;根据步骤S3得到的加速度通道输出平均值，将Z通道输出平均值与Z通道的理论输出结果的标准值相减，所得的差值即为加速度Z通道的零偏误差。

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