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龙图腾网获悉浙江正泰中自控制工程有限公司申请的专利基于多传感器的监测目标融合方法及其装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116049759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649534.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于多传感器的监测目标融合方法及其装置、电子设备是由陈军松;孔谨;沈秀强;韩伟智;刘坭娜;李学伟设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器的监测目标融合方法及其装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器的监测目标融合方法及其装置、电子设备，其中，该融合方法包括：对获取的前一时刻下各监测目标的目标状态的状态估计值以及目标轮廓的轮廓估计值进行粒子采样，得到在当前时刻下监测目标的预测量测值的带权粒子，然后对每个传感器的量测数据进行处理，得到在当前时刻下与传感器对应的所有监测目标的当前状态估计值以及当前轮廓估计值，再筛选与每个监测目标对应的目标传感器集合，融合目标传感器集合中与每个目标传感器对应的当前状态估计值以及当前轮廓估计值，得到在当前时刻下监测目标的目标状态值以及目标轮廓值。本发明解决了相关技术中计算监测目标的状态值以及轮廓值的时效性较差以及准确率较低的技术问题。

本发明授权基于多传感器的监测目标融合方法及其装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的监测目标融合方法，其特征在于，包括： 获取在前一时刻下各监测目标的目标状态的状态估计值以及目标轮廓的轮廓估计值； 对所述监测目标的所述状态估计值以及所述轮廓估计值进行粒子采样，得到在当前时刻下所述监测目标的预测量测值的带权粒子； 基于在所述当前时刻下所述监测目标的预测量测值的带权粒子，对每个传感器的量测数据进行处理，得到在所述当前时刻下与所述传感器对应的所有所述监测目标的当前状态估计值以及当前轮廓估计值； 基于所述当前状态估计值以及所述当前轮廓估计值，筛选与每个所述监测目标对应的目标传感器集合； 融合所述目标传感器集合中与每个目标传感器对应的所述当前状态估计值以及所述当前轮廓估计值，得到在所述当前时刻下所述监测目标的目标状态值以及目标轮廓值； 其中，基于所述当前状态估计值以及所述当前轮廓估计值，筛选与每个所述监测目标对应的目标传感器集合的步骤，包括： 将所述当前状态估计值表征为预设高斯分布的均值，并将所述当前轮廓估计值表征为所述预设高斯分布的协方差矩阵； 融合所述目标传感器集合中与每个目标传感器对应的所述当前状态估计值以及所述当前轮廓估计值，得到在所述当前时刻下所述监测目标的目标状态值以及目标轮廓值的步骤，包括： 计算所有与每个所述目标传感器对应的所述当前状态估计值的平均值，得到所述目标状态值； 基于所述当前轮廓估计值，确定所述监测目标的当前目标轮廓的第一半轴长值、第二半轴长值以及偏转角度值； 基于所有所述目标传感器的所述协方差矩阵，确定目标协方差矩阵； 基于所述目标协方差矩阵，确定目标偏转角度值； 基于所述目标偏转角度值，计算每个所述目标传感器的目标第一半轴长值以及目标第二半轴长值； 基于所有所述目标第一半轴长值以及所述目标第二半轴长值，得到目标半轴长值； 基于所述目标半轴长值以及所述目标偏转角度值，得到所述目标轮廓值。

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