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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种无人集群系统的避碰能力测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310115422.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人集群系统的避碰能力测试方法及系统是由温广辉;胥凌云;朱晨虹;罗中婧设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人集群系统的避碰能力测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人集群系统的避碰能力测试方法及系统，属于自动控制领域。本发明将内部避碰率和外部避障度作为无人集群避碰能力评估尺度，通过集群个体内部以及个体与障碍物之间的距离观测对避碰能力进行评估。在测试无人机集群编队避障控制能力时，实时获取集群规模大小，个体位置、速度以及障碍物位置等信息，计算无人集群编队系统的内部避碰率和外部避障度，结合内部避碰率和外部避障度得到评估指标，从而测试无人集群系统避碰控制能力。本发明为无人集群系统的智能性评估提供了一种可行方法，能够快捷、有效地对无人集群编队避碰控制能力作出评价，有助于提高无人集群系统避障控制的有效性和稳定性。

本发明授权一种无人集群系统的避碰能力测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人集群系统的避碰能力测试方法，其特征在于，包括如下步骤： 实时获得无人集群编队数据，包括集群规模大小，个体位置、速度以及障碍物位置； 计算获得集群个体的内部避碰率和外部避障度，结合内部避碰率和外部避障度得到评估指标，从而测试无人集群系统避碰控制能力；所述内部避碰率指无人集群在运动过程中，集群内部个体之间避免相互碰撞的能力；外部避障度指无人集群在避开障碍物的过程中，集群所有个体与障碍物距离的极值比； 所述方法通过仿真测试系统进行测试，具体包括： 步骤1，初始化无人集群编队测试数据集，包括个体初始位置初始速度静态障碍物位置以及动态障碍物信息，其中i＝1,2,…,I,j＝1,2,…,J,q＝1,2,...,Q；I表示个体数，J、Q分别表示静态以及动态障碍物个数； 步骤2，依托机器人操作系统ROS获得仿真测试系统中实时集群个体位置速度以及障碍物位置信息，判断是否需要避障； 步骤3，采用基于相对障碍速度法RVO的集群编队避碰控制技术改变编队速度进行避障控制； 步骤4，输出编队内部以及编队个体与障碍物的距离观测，获得编队内部各个体之间的距离，以及集群编队与障碍物间的距离，计算内部避碰率和外部避障度，判定无人集群系统避碰控制能力的评估等级。

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