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龙图腾网获悉宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司申请的专利一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116150296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310189485.2，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质是由李忠恩;陈尧;谢珍兰设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高路网骨架生成的准确度。其中，方法包括：获取目标地图区域对应的各轨迹数据；将获得的各轨迹数据划分为各轨迹组，并分别将各轨迹组转化为有向图中相应的一个节点；基于各轨迹组中包含的各轨迹数据的行驶信息，确定各轨迹组之间的连通关系，并将连通的两个轨迹组之间的连通关系转化为有向图中相应的两个节点之间的有向边；基于有向图中的各节点以及各节点之间的有向边，获得目标地图区域对应的路口骨架、道路骨架和路网拓扑关系。这样，基于海量的轨迹数据，建立有向图，基于有向图，生成路网骨架，提高了路网骨架的准确度。

本发明授权一种路网骨架生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路网骨架生成方法，其特征在于，包括： 获取目标地图区域对应的各轨迹数据，其中，每条轨迹数据包含：相应车辆在所述目标地图区域内的行驶轨迹； 将获得的各轨迹数据划分为各轨迹组，并分别将所述各轨迹组转化为有向图中相应的一个节点；其中，每个轨迹组包含的各轨迹数据之间的相似度达到相似度阈值； 基于所述各轨迹组中包含的各轨迹数据的行驶信息，确定所述各轨迹组之间的连通关系，并将连通的两个轨迹组之间的连通关系转化为所述有向图中相应的两个节点之间的有向边； 基于所述各轨迹组之间的相似度，对所述有向图中的各节点进行合并，获得新的各节点； 针对所述有向图中当前包含的各节点，分别执行以下操作：若一个节点的出度大于第一出度阈值，或者，所述一个节点的入度大于第一入度阈值，则确定所述一个节点为第一节点，其中，所述一个节点的出度为以所述一个节点的起点的有向边的数目，所述一个节点的入度为以所述一个节点为终点的有向边的数目； 将获得的第一节点集中连通的各第一节点，合并为相应的一个第二节点； 基于所述有向图中的各节点以及所述各节点之间的有向边，获得所述目标地图区域对应的路口骨架、道路骨架和路网拓扑关系。

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