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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116168297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177877.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片是由赵伟兵;邓文拔设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片在说明书摘要公布了：本发明公开机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片，物体跟踪方法包括：步骤1、机器人按照既定的导航顺序行走于各个作业区域，且按照预设时间间隔采集环境信息；步骤2、对所采集的环境信息进行目标检测，得到待跟踪物体的语义信息；步骤3、结合物体与区域场景之间的归属关系以及所述待跟踪物体的语义信息，识别场景化语义信息，再利用识别到的场景化语义信息，形成语义地图；并将采集到的环境信息转换为相对于同一语义地图的位置信息，再依次存入参考数据库中；步骤4、从参考数据库中获取距离当前识别到场景化语义信息所处的时刻最近的n个位置信息，在判断到该n个位置信息都位于感知圆形区域内时，确定机器人对所述待跟踪物体成功跟踪。

本发明授权机器人基于语义地图的物体跟踪方法及芯片在权利要求书中公布了：1.机器人基于语义地图的物体跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤1、机器人按照既定的导航顺序行走于各个作业区域，并使用传感器探测各个作业区域，而且按照预设时间间隔采集环境信息； 步骤2、对所采集的环境信息进行目标检测，得到机器人当前探测的作业区域所包含的待跟踪物体的语义信息； 步骤3、结合物体与区域场景之间的归属关系以及所述待跟踪物体的语义信息，识别机器人当前探测到的作业区域的场景化语义信息，再利用识别到的场景化语义信息，标注形成语义地图；并将采集到的关于所述待跟踪物体的环境信息转换为相对于同一语义地图的位置信息，再按照采集时间顺序将转换出的位置信息依次存入参考数据库中；其中，将所述待跟踪物体的语义信息输入预先训练出的贝叶斯网络模型，使所述待跟踪物体的环境信息被配置为贝叶斯网络模型训练所需的标注样本，且机器人当前探测到的作业区域配置为标注样本对应的样本区域； 步骤4、从参考数据库中获取距离当前识别到场景化语义信息所处的时刻最近的n个位置信息，在判断到该n个位置信息在所述语义地图中对应的网格位置点都位于以机器人的当前位置点为圆心的感知圆形区域内时，确定机器人对所述待跟踪物体成功跟踪； 其中，各个标注样本出现在各个样本区域中的先验概率的计算方法包括： 在一个样本区域内识别一个标注样本时，当前识别到的标注样本在一个样本区域中的先验概率的计算公式如下： ； 其中，t为每次识别到标注样本时的时间戳；n代表重复识别所述标注样本的次数，等于步骤4从参考数据库中获取距离当前识别到场景化语义信息所处的时刻最近的位置信息的数量； ； 其中，为经过n次重新发现后的遗忘率，为初始遗忘率，代表遗忘率的变化率，以使表示机器人对标注样本在样本区域内的遗忘率； ； 其中，为记过n次重新发现后的记忆半衰期，为初始记忆半衰期，代表记忆半衰期的变化率，以使表示机器人对标注样本在样本区域内的记忆半衰期。

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