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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测仪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111421502.8，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测仪是由刘正华;艾雨豪;潘林心;张如设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测仪在说明书摘要公布了：本公开提供一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测方法，包括：初始化回环检测数据；提取当前图片特征，包括：使用预训练的深度网络模型提取帧序号为f的当前图片的特征；计算当前图片与特征集的相似度，基于相似度确定候选帧；通过相似度计算方法，计算当前图片与特征集的相似度，基于相似度确定候选帧；对候选帧进行分组，形成若干个候选集，并确定最终候选集；以及通过回环检测确定回环帧。本公开还提供了一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测装置、电子设备以及可读存储介质。

本发明授权一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测仪在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图像融合技术的视觉回环检测方法，其特征在于，包括： 初始化回环检测数据，包括：设置特征集，所述特征集包括特征和图片数量，所述特征集特征初始化为空，所述特征集的图片数量Npic初始化为0，相邻帧范围阈值为K，设置初始出现回环的帧序号f1，所述f1为回环检测过程中的上次回环的帧序号，初始化当前图片的帧序号为f，设置相似度阈值为M，分组阈值为m，位姿差异阈值； 提取当前图片特征，包括：使用预训练的深度网络模型提取帧序号为f的当前图片的特征； 如果当前图片距离上次回环的帧之间的帧数量小于阈值K，或特征集中的图片数量Npic小于阈值K，则将所述当前图片的特征加入特征集中，特征集的图片数量Npic增加1，当前图片的帧序号f增加1，并继续上述提取当前图片特征，否则，通过相似度计算方法，计算当前图片与特征集的相似度，基于所述相似度确定候选帧； 对所述候选帧进行分组，形成若干个候选集，并确定最终候选集；以及通过回环检测确定回环帧，包括：选择所述最终候选集中和当前图片相似性最高的特征对应的图片，并将其帧序号记作h；以及将帧序号为f的当前图片和帧序号为h的图片，输入视觉里程计，判断是否有回环； 通过相似度计算方法，计算当前图片与特征集的相似度，基于所述相似度确定候选帧，包括：将当前图片的特征中剔除部分特征后的剩余特征作为当前图片特征，所述部分特征指与当前图片的相邻的K帧内对应的各个图片特征；以及，计算当前图片特征与所述特征集中的特征的相似度，并判断相似度S与阈值M的关系，如果相似度S大于阈值M，则将当前图片作为候选帧，否则，继续所述提取当前图片特征； 对所述候选帧进行分组，形成若干个候选集，并确定最终候选集，包括：将所述候选帧的帧序号差值小于分组阈值m的候选帧作为一个候选集Lk；计算各个候选集Lk的相似度分数总和；以及将所述相似度分数总和最高的候选集作为最终候选集； 将帧序号为f的当前图片和帧序号为h的图片，输入视觉里程计，判断是否有回环，包括：通过视觉里程计计算所述帧序号为f的当前图片和帧序号为h的图片的相对位姿，并将计算出的相对位姿与已有的结果进行对比，如果差值低于位姿差异阈值，判定帧序号为f的当前图片和帧序号为h的图片之间存在回环，所述已有的结果为现有位姿图中计算的结果。

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