北京理工大学范世鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263312B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111520078.2，技术领域涉及：F41G3/00；该发明授权基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法是由范世鹏;杨启帆;王江;毛宁;胡少勇;刘经纬设计研发完成，并于2021-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，对径向陀螺测得的俯仰角速率数据进行处理，获得初始的弹体滚转角，进而根据径向陀螺测得的滚转角速率获得其它时刻弹体的滚转角。本发明公开的基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，无需安装地磁传感器等元件，利用较少的信息便解决了高动态的滚转角对准问题，可适应滚转通道的高动态，能够为滚转弹组合导航提供良好的初始条件。
本发明授权基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，其特征在于，仅利用惯性陀螺的数据，无需地磁传感器数据，所述方法包括以下步骤： S1、预处理原始惯性陀螺数据，获得精准径向角速度陀螺数据； S3、根据精准径向角速率陀螺数据获得滚转角初值； S4、根据滚转角初值和滚转角速率获取不同时间的滚转角； 在S1中，对一段时间的惯性陀螺进行采样，获取原始径向陀螺数据，对原始径向陀螺数据进行带通滤波，消除弹体特征频率ωc所带来的分量及安装误差带来的低频分量； 在S3中，通过下式获得滚转角初值： 其中，ωby、ωbz代表预处理后的精准径向陀螺数据，Δγ代表弹体一段时间后相对于初始弹体系已经过的滚转角，可通过径向陀螺直接检测获得；θy代表一段时间的弹道倾角变化量在初始弹体系Y轴的投影，θz代表一段时间的弹道倾角变化量在初始弹体系Z轴的投影，γ0代表积分区间初始时刻的滚转角，t表示一段时间；所述一段时间是指从初始时刻到采集到径向陀螺值时刻之间的时间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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