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龙图腾网获悉浙江来福谐波传动股份有限公司申请的专利双刚轮结构超小型关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312572.2，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权双刚轮结构超小型关节模组是由袁恒;史明辉设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本双刚轮结构超小型关节模组在说明书摘要公布了：本发明属于机器人关节传动技术领域，公开了一种双刚轮结构超小型关节模组，包括谐波结构、驱动组件以及连接组件，所述谐波结构包括穿线管，所述穿线管的一侧连接设有交叉轴承内圈，所述交叉轴承内圈的外圆连接设有轴承外圈，所述轴承外圈的一侧连接设有定刚轮，所述交叉轴承内圈远离所述轴承外圈的方向上设有圈柔轮，所述圈柔轮远离所述轴承外圈的一侧连接设有柔性轴承，所述柔性轴承远离所述圈柔轮的一侧连接设有发生器，所述发生器的一端靠近所述穿线管；本发明双刚轮的结构体积小，且连接组成后的重量轻，在高度，外径尺寸都更有优势，能够在不影响结构功能的前提下，实现对双刚轮结构模组实现体积缩小。

本发明授权双刚轮结构超小型关节模组在权利要求书中公布了：1.双刚轮结构超小型关节模组，包括谐波结构、驱动组件以及连接组件，其特征在于： 所述谐波结构包括穿线管，所述穿线管的一侧连接设有交叉轴承内圈，所述交叉轴承内圈的外圆连接设有轴承外圈，所述轴承外圈的一侧连接设有定刚轮，所述交叉轴承内圈远离所述轴承外圈的方向上设有圈柔轮，所述圈柔轮远离所述轴承外圈的一侧连接设有柔性轴承，所述柔性轴承远离所述圈柔轮的一侧连接设有发生器，所述发生器的一端靠近所述穿线管； 所述驱动组件包括电机，所述电机的输出轴连接在所述发生器上，所述电机的一端连接设有用于对电机位置约束的电机壳体，所述电机壳体远离所述定刚轮的一端连接设有支撑轴承b； 所述连接组件包括编码器支架，所述编码器支架连接在所述支撑轴承b上，所述支撑轴承b与所述发生器之间连接设有大磁环托板，所述大磁环托板的一端连接设有大磁环，所述大磁环连接设有小磁环； 所述小磁环上连接设有PCB控制板，所述PCB控制板远离所述定刚轮的一端连接设有关节后盖； 在交叉轴承内圈上开设有润滑腔，润滑腔上开设有两条通管，通管远离润滑腔的一端分别与定刚轮与交叉轴承内圈的连接处以及轴承外圈与交叉轴承内圈的连接处连通，通管内设有电磁阀，在轴承外圈上连接设有控制中枢，控制中枢能够对交叉轴承内圈的转动距离进行检测，并且控制中枢能够对电磁阀的开闭以及打开的大小进行控制； 在圈柔轮内连接设置有压力传感器，压力传感器与控制中枢连接，当压力传感器满足额定工作压力值时，控制中枢才能对电磁阀的开闭进行控制。

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