浙江大学吕小文获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090144.X，技术领域涉及：G06V10/77；该发明授权一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法是由吕小文;唐建中;聂勇;李贞辉;陈正;孙向伟设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法，首先进行原始数据采集与解析，获取激光雷达原始点云数据，并解析得到每个激光反射点的距离和反射率。其次进行点云姿态修正、点云数据预处理以及特征聚类分割，形成多个点云簇。然后进行目标提取，得到目标列表及目标相关信息。最后进行目标坐标转换，将获取的目标相对位置转化为世界坐标系下的绝对经纬度坐标。本发明消除船体姿态变化对点云反馈结果的影响，提高目标探测稳定性，并且在显著减少点云团容量降低计算量的同时，尽可能的保留障碍物轮廓信息和特征点云，极大的提高了目标提取的运算效率。
本发明授权一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于聚类分割原理的无人船三维点云处理方法，其特征在于，具体包含以下步骤： 步骤100：原始数据采集与解析：获取激光雷达原始点云数据，并解析得到每个激光反射点的距离和反射率； 步骤200：点云姿态修正：依靠惯性组件获取无人船载体平台的姿态数据，对点云数据进行实时姿态修正； 步骤300：点云数据预处理：预处理过程包括水面波浪处理、阈值滤波、空间滤波、点云分布统计、自适应体素滤波和半径滤波； 步骤400：特征聚类分割：对预处理后的点云数据进行特征聚类分割，采用欧氏聚类算法，将有相关性的点云数据聚类分离，形成多个点云簇； 步骤500：目标提取：识别分析聚类后的点云簇形态特征，得到目标列表及目标相关信息，包括笛卡尔坐标系下的相对坐标、尺寸、外形轮廓和高度； 步骤600：目标坐标转换：依靠定位和定向组件获取船体当前位置和航行方向，将步骤500中获取的目标相对坐标转化为世界坐标系下的绝对经纬度坐标。
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