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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310349588.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置是由陈晓军;王喆隆;李海涛;黄达设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置在说明书摘要公布了：一种医疗器械技术领域的用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置，包括基本框架、短丝杠滑台模组、长丝杠滑台模组、侧面丝杠滑台模组、铝型材滑车、万向节模块、把持螺钉；三个短丝杠滑台模组通过角连接件连接在基本框架上，两个长丝杠滑台模组的基座、一个侧面丝杠滑台模组的基座通过连接件分别固定在三个短丝杠滑台模组的滑台部分上；两个长丝杠滑台模组的另一侧分别连接在两个铝型材滑车上；两个长丝杠滑台模组和侧面滑台模组的滑台上分别装有三个万向节模块。本发明万向节模块在未插入把持螺钉的情况下就能提前运动到指定位置，为医生植入把持螺钉提供方向指引。本装置能一机多用，同时辅助植入和复位这两个手术步骤。

本发明授权一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置在权利要求书中公布了：1.一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置，包括基本框架1，基本框架1为长方体结构，基本框架1由铝型材制成，其特征在于，还包括短丝杠滑台模组2、长丝杠滑台模组3、侧面丝杠滑台模组4、铝型材滑车5、万向节模块6、把持螺钉7； 所述万向节模块6包括万向节基座9、万向节滑台10、旋转叉11、旋转板12、孔洞13，万向节基座9固定在丝杠滑台模组的万向节滑台10上，旋转叉11的轴通过轴承固定在万向节基座9的孔中，旋转板12的两个旋转轴通过轴承固定在旋转叉11的两个孔中，旋转板12上的孔洞13用于限制把持螺钉7； 所述短丝杠滑台模组2有三个，长丝杠滑台模组3有两个，侧面丝杠滑台模组4有一个，铝型材滑车5有两个、万向节模块6有三个； 三个短丝杠滑台模组2通过角连接件连接在基本框架1上，两个长丝杠滑台模组3的基座、一个侧面丝杠滑台模组4的基座通过连接件分别固定在三个短丝杠滑台模组2的滑台部分上，长丝杠滑台模组3、侧面丝杠滑台模组4整体可随着短丝杠滑台模组2的滑台一起平移运动； 两个长丝杠滑台模组3的另一侧分别连接在两个铝型材滑车5上，铝型材滑车5具有四个滚轮，可以架在基本框架1上平移运动，为长丝杠滑台模组3提供支撑；两个长丝杠滑台模组3和侧面丝杠滑台模组4的滑台上分别装有三个万向节模块6；三个万向节模块6上的孔洞13会分别约束两个把持螺钉7； 在进行把持螺钉7植入这一手术步骤时，先控制最上方的两个短丝杠滑台模组2以及两个长丝杠滑台模组3的电机运动，两个万向节模块的孔洞13所在位置在空间中构成一条特定直线，将两个万向节模块的孔洞13的朝向调节到沿着该直线的方向，再将把持螺钉7沿着该直线插入到两个孔洞13中； 在进行碎骨复位这一手术步骤时，两个把持螺钉7已按照上述步骤植入到骨盆上，上方的把持螺钉7与两个万向节模块6接触，两个万向节模块6在运动学上构成一对能够运动的圆柱副；侧面的把持螺钉7与一个万向节模块6接触，该万向节模块6在运动学上构成一个圆柱副约束两个自由度；三个万向节模块6加起来一共约束六个自由度，实现骨盆位置的完全确定； 在手术复位时，通过控制六个电机带动三个万向节模块6平移运动，就能完全控制骨盆的运动，从而让骨盆按照医生预设的路径运动到指定位置，完成骨盆的复位。

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