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龙图腾网获悉力之医疗科技(广州)有限公司申请的专利一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310101403.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人是由谢龙汉;黄国威;黄双远;陈彦设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人，包括主支架模块、站立辅助座椅模块、髋宽调节模块、靠背模块、和用于辅助下肢运动的下肢智能外骨骼模块。主支架模块一方面保证机器人紧密跟随患者步行前行，且设有高度调节模块，能够适应不同使用者的身高及其他使用需求。髋宽调节模块使机器人能够使用不同使用者的髋宽。下肢智能外骨骼模块采用对中指示装置实现人‑机关节精准对中。站立辅助座椅模块提供座椅和站立辅助等多方面功能，实现高效率、舒适安全、多功能的智能康复训练。

本发明授权一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于下肢多关节康复训练的可移动医疗机器人，其特征在于，包括主支架模块、站立辅助座椅模块、髋宽调节模块、用于辅助下肢运动的下肢智能外骨骼模块和靠背模块，所述主支架模块包括步行跟随底盘模块以及设置在步行跟随底盘模块上的高度调节立柱模块； 所述髋宽调节模块包括宽度调节装置和两悬臂，宽度调节装置设置在高度调节立柱模块上以两悬臂所处的高度，两悬臂与宽度调节装置连接以在宽度调节装置的驱动下调节两悬臂之间的距离； 下肢智能外骨骼模块包括左下肢智能外骨骼子模块和右下肢智能外骨骼子模块，分别对称地设置在髋宽调节模块的两悬臂上，以由髋宽调节模块调节两者之间的距离； 所述靠背模块设置在两悬臂之间； 所述站立辅助座椅模块设立于步行跟随底盘上，包括座椅主体和座椅位置调节机构，座椅主体包括从下到上依次设置的座椅底座、座椅姿态调节机构和坐垫，座椅姿态调节机构位于座椅底座和坐垫之间，用于调节坐垫的姿态并提供向上的推力以辅助使用者从坐姿站起，座椅底座与座椅位置调节机构连接以在座椅位置调节机构的驱动下实现相对于所述步行跟随底盘模块的位置位移； 所述座椅姿态调节机构包括四边形连杆机构和直线推杆，坐垫与其中一条边平行连接，直线推杆的一端连接座椅底座，另一端连接四边形连杆机构，通过直线推杆的伸缩改变四边形连杆机构的形态，从而改变坐垫的位置和形态，并提供向上的推力； 所述座椅位置调节机构包括驱动机构、调节丝杆、滑轨组和座椅安装板，调节丝杆与驱动机构连接，所述调节丝杆的螺母和滑轨组的滑块与座椅安装板连接，所述座椅主体通过座椅底座设置在座椅安装板上。

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