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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;内蒙古大学申请的专利固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452103.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法是由宋申民;庄明磊;成国瑞设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法在说明书摘要公布了：固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法，解决了如何实现固定时间位置预设性能协同控制的问题，属于航天器编队飞行控制领域。本发明包括：S1、根据性能约束函数建立被控航天器的动力学模型；所述动力学模型包含航天器位置跟踪误差与航天器之间最小安全距离的关系，利用具有固定时间收敛特性的性能约束函数来限制跟踪误差的超调量和稳态误差。S2、建立航天器i的滑模面和扰动观测器，基于动力学模型、滑模面和扰动观测器建立协同控制律，利用协同控制律实现编队航天器在固定时间协同控制。

本发明授权固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法在权利要求书中公布了：1.固定时间航天器编队飞行状态约束控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、根据性能约束函数建立被控航天器的动力学模型，所述动力学模型为： x1i表示航天器i的误差变量，航天器序号i＝1,2,…,n，n表示编队航天器的总数量，x2i表示x1i的导数，Μi′＝[mix,miy,miz]T，mik表示编队航天器中航天器i在各方向的质量，gi表示航天器i轨道参数的多项式，di表示航天器i受到的外部干扰，ui表示施加在航天器i上的推力；x1i＝[εix,εiy,εiz]T，下标k＝x,y,z，表示三个方向的坐标轴，zik＝eikηik，ei表示航天器i与期望位置的误差；ei＝[eix,eiy,eiz]T，eik表示航天器i与期望位置在各方向上的误差，且||eik||≤χikηik；Ξi′＝[Ξix,Ξiy,Ξiz]T，Ψi＝[ψix,ψiy,ψiz]T，ηik＝ηikt，性能约束函数ηikt为： η0为ηikt的初始值，η∞为ηikt的终值，η0＞η∞＞0； S2、建立航天器i的滑模面和扰动观测器，基于动力学模型、滑模面和扰动观测器建立协同控制律，利用协同控制律实现编队航天器在固定时间协同控制； 协同控制律uc为： 其中，uc＝[uc1；uc2；…；ucn]； u＝[u1；u2；…；un]，ui表示施加在航天器i上的推力； θ4＝[θ41；θ42；…；θ4n]，θ4i表示航天器i的补偿观测量； 表示饱和补偿量； B＝diagBi，Βi＝diag1‑tanhx2ix2,1‑tanhx2iy2,1‑tanhx2iz2； x2i＝[x2ix,x2iy,x2iz]T； L表示Laplace矩阵，是通讯拓扑的邻接矩阵； Ν＝diagNi，Νi＝diagΝix,Νiy,Νiz，Μ＝diagΜi，Μi＝diagmix,miy,miz，mik表示编队航天器中航天器i在三个方向上的质量；η＝diagηi，ηi＝diagηix,ηiy,ηiz；Ξ＝diagΞi，Ξi＝diagΞix,Ξiy,Ξiz； S表示编队航天器有向通讯拓扑的滑模面； 虚拟控制律ud＝[ud1；ud2；…；udn]，udi表示航天器i的虚拟控制量，ud用于保证S在固定时间内收敛到0； 0＜γ1＜1； 0＜γ3＜1是一个正数，μ1＞4； k1、k2、k3、k6为系数，且为正的常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学;内蒙古大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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