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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310119416.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质是由杨春光设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆的规划泊车轨迹，并预测表征车辆自车行驶状态的第一状态信息；其中，规划泊车轨迹包括若干规划轨迹点，且规划轨迹点的第二状态信息至少包括规划轨迹点的第二位置和第二航向角；基于第一状态信息和各个规划轨迹点的第二状态信息，在规划泊车轨迹上选择规划轨迹点作为参考轨迹点；度量第一状态信息与参考轨迹点的第二状态信息之间的跟踪误差；基于跟踪误差，分析得到用于自动泊车的控制参数。上述方案，能够提高自动泊车时车辆跟踪泊车轨迹的准确度，以提高泊车效果。

本发明授权自动泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的规划泊车轨迹，并预测表征所述车辆自车行驶状态的第一状态信息；其中，所述规划泊车轨迹包括若干规划轨迹点，且所述规划轨迹点的第二状态信息至少包括所述规划轨迹点的第二位置和第二航向角；所述第一状态信息包括所述车辆的第一位置和第一航向角；所述第一位置表示所述车辆在保持当前速度以及当前航向角不变的情况下行驶预测时间后的位置，第一航向角表示所述车辆在保持当前速度和当前前轮转角不变的情况下行驶预测时间后的航向角； 基于所述第一状态信息和各个所述规划轨迹点的第二状态信息，在所述规划泊车轨迹上选择所述规划轨迹点作为参考轨迹点； 度量所述第一状态信息与所述参考轨迹点的第二状态信息之间的跟踪误差； 基于所述跟踪误差，分析得到用于自动泊车的控制参数；其中，所述控制参数包括前轮转角、方向盘转角中至少一者； 所述基于所述第一状态信息和各个所述规划轨迹点的第二状态信息，在所述规划泊车轨迹上选择所述规划轨迹点作为参考轨迹点，包括： 基于第一位置和所述规划轨迹点的第二位置，得到所述规划轨迹点对应的欧氏距离； 选取具有最小所述欧氏距离的规划轨迹点，作为匹配轨迹点； 基于所述第一状态信息和所述匹配轨迹点的第二状态信息，在所述规划泊车轨迹上确定所述参考轨迹点。

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