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龙图腾网获悉天地上海采掘装备科技有限公司申请的专利姿态信息估计方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552280.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权姿态信息估计方法、装置、存储介质及设备是由方彤;庄德玉;黎青;黄光忠;苏军军;罗昆;陈昌义;胡俊;张斌;郭岱;贺新星;李季设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态信息估计方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种姿态信息估计方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：获取煤机装备上设置的传感器采集到的多源姿态检测数据，多源姿态检测包括多个子姿态检测数据，不同子姿态检测数据对应不同传感器；基于各个子姿态检测数据的权重信息，确定加权姿态检测数据；对加权姿态检测数据进行极差分析，得到第一姿态数据；将加权姿态检测数据输入预先训练完成的姿态预测模型，得到预测姿态数据；基于预测姿态数据与加权姿态检测数据进行卡尔曼滤波，得到修正姿态数据；基于修正姿态数据，确定煤机装备的姿态信息。可以使得煤机设备在高振动高冲击环境下，能够得到准确度较高的姿态信息。

本发明授权姿态信息估计方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种姿态信息估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取煤机装备上设置的传感器采集到的多源姿态检测数据，所述多源姿态检测包括多个子姿态检测数据，不同所述子姿态检测数据对应不同所述传感器； 基于各个子姿态检测数据的权重信息，确定加权姿态检测数据； 对所述加权姿态检测数据进行极差分析，得到第一姿态数据； 将所述加权姿态检测数据输入预先训练完成的姿态预测模型，得到预测姿态数据； 基于所述预测姿态数据与所述加权姿态检测数据进行卡尔曼滤波，得到修正姿态数据； 基于所述修正姿态数据，确定所述煤机装备的姿态信息； 所述姿态预测模型是通过如下方式训练得到的： 将样本检测数据集输入到第一数据验证模型中，得到所述第一数据验证模型输出的对于各样本检测数据集的样本验证数据； 基于所述样本检测数据集以及对应的所述样本验证数据，得到各个所述样本检测数据集的可靠指标； 将所述可靠指标不满足预设阈值条件的样本检测数据集作为数据清洗的可靠样本检测数据； 基于所述可靠样本检测数据对第一姿态预测模型进行迭代，得到所述姿态预测模型； 所述基于所述样本检测数据集以及对应的所述样本验证数据，得到各个所述样本检测数据集的可靠指标，包括： 将所述样本检测数据集以及对应的所述样本验证数据分别输入到所述第一姿态预测模型和第二姿态预测模型，得到所述第一姿态预测模型输出的第一预测姿态数据和所述第二姿态预测模型输出的第二预测姿态数据，其中，所述样本检测数据集是从训练得到所述第二姿态预测模型的先验预测姿态数据中调用的； 确定所述第一预测姿态数据与所述第二预测姿态数据之间的预测偏差，并基于所述预测偏差确定所述样本检测数据集的可靠指标，其中，所述可靠指标与所述预测偏差存在负相关。

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