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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310260511.6，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法是由杨长生;于洋;陈竞艳;庞硕设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法，属于目标参量估计领域。多基地声呐系统通过发射阵发射信号，然后通过多个接收阵接收目标的回波信号，通过回波信号构造目标距离‑角度字典，将不同接收阵的距离‑角度字典合并起来构成距离‑角度联合字典，对距离‑角度联合字典进行求解得到三个姿态角估计值，采用最佳加权线性数据融合方法对其进行处理，以得到最优解。本发明增加了目标的信息量，并且结合稀疏特征提取方法，使得获得的目标距离姿态角更精准，弥补了单基地声呐探测范围小，隐蔽性差的缺点。应用数据融合的方法将每个接收阵所得的角度信息进行融合处理，以得到最优解，提高目标姿态角的辨识精度。

本发明授权一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多基地声呐水下目标姿态角辨识方法，其特征在于多基地声呐包括一个收发合置阵和两个接收阵，收发合置阵发射信号，各接收阵接收不同距离与姿态角的目标回波信号；步骤如下： 步骤1：构造目标距离‑角度字典： 对于收发合置阵接收目标回波，将目标以其几何中心为旋转中心进行旋转，并将目标姿态角度划分为个角度，表示为，每个角度都包含个距离，每个角度和距离都存在一个回波信号为，构造关于距离和角度的字典； 假设目标回波构成的距离‑角度字典为，其为阵，矩阵的第列为1‑1则目标的距离‑角度字典，即1‑2同时接收阵与也接收到目标回波信号，由该回波分别构成目标距离‑角度字典和，如下： 1‑31‑4步骤2：将不同接收阵的距离‑角度字典合并起来构成距离‑角度联合字典，具体表示为： 1‑5步骤3：基于该距离‑角度联合字典，用基追踪法获得不同接收阵对应的目标距离姿态角； 对于收发合置阵，该阵接收来自距离为，姿态角为的目标回波，将其在字典稀疏表示得到稀疏向量；求解目标回波信号在字典中的稀疏表达时，使用凸优化理论中的范数最小化方法求解，即求解1‑6其中，代表权系数，随噪声改变，为稀疏表示向量；求解出，当在第个元素处达到最大值时，则判定目标的距离姿态角的估计值为；同理，接收阵和分别接收到收发基阵发射的目标回波信号，将其在距离‑角度联合字典稀疏表示得到稀疏向量，判断目标的距离姿态角的估计值分别为，； 步骤4：利用最佳线性加权数据融合算法来充分融合三个接收阵接受的目标回波信息； 所述的最佳线性加权数据融合方法采用公式为： 其中，，、、分别为三组姿态角估计值，、、分别为收发合置阵和两个接收阵的信噪比； 步骤5：不同接收阵按照步骤3分别得到对应目标距离姿态角估计值，分别减去自己相对TR所在的角度，得到目标相对TR的姿态角估计值，再根据步骤4最佳线性加权数据融合优化算法得出不同接收阵对目标姿态角辨识结果的影响程度，即权重系数，最终获得目标姿态角结果为。

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