买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利协助水下机器人作业的图像处理及识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310371404.0，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权协助水下机器人作业的图像处理及识别方法是由李玉寒;胡睿康;张紫辉;罗笑南;李健设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本协助水下机器人作业的图像处理及识别方法在说明书摘要公布了：协助水下机器人作业的图像处理及识别方法，属于水下机器人作业的图像处理技术领域。为了解决现有的水下机器人图像处理系统图像模糊问题及工作效率低的问题。本发明结合水下机器人回传图像的光源是人造光源的特点，将图像分割分为光源区与非光源区，将去除光源后的有雾暗通道图像带入大气光成分算法中得到大气光成分A11，将原始有雾暗通道图像带入大气光成分算法得到的大气光成分A00，然后将A00与A11进行加权融合，进而获得曝光较好的去雾图像。本发明对YOLOV5进行下采样替换，还对训练集清洗进行了改进，将较好的去雾图像输入改进的YOLOV5模型进行目标识别，能够有效提升识别准确率。

本发明授权协助水下机器人作业的图像处理及识别方法在权利要求书中公布了：1.一种协助水下机器人作业的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、利用水下机器人摄像头采集视频图像，记为原图像； 步骤2、采用改进的DCP算法对视频图像进行处理，DCP算法即暗通道先验去雾算法； 采用改进的DCP算法对视频图像进行处理的过程包括以下步骤： 获取有雾暗通道图像，记为原始有雾暗通道图像； 针对原始有雾暗通道图像，首先采用区域分割的方法区分光源区与非光源区，然后将提取出非光源区域的二值化图像与有雾暗通道图像点乘得到去除光源后的有雾暗通道图像；将去除光源后的有雾暗通道图像带入大气光成分算法中得到大气光成分A1； 将原始有雾暗通道图像带入大气光成分算法得到的大气光成分A0，即为光源区域的大气光成分强度； 将A0与A1进行加权融合得到最终的大气光成分A2，具体数学表达式如下： 其中，x表示像素点位置，y1、y2表示光源区域像素点位置与非光源区域像素点位置；α表示融合系数；Ar0x、Ar1x表示光源区域与非光源区域；n0、n1表示光源区域像素点总数与非光源区域像素点总数；所述融合系数α如下： A0_1＝In1+A0A1_1＝In1+A1其中，β是修正系数；A0_1是大气光成分A0处理后的光源区域部分大气光成分，A1_1是大气光成分A1处理后的非光源区域部分大气光成分； 采用光源区域大气光成分A0计算透射率： 其中，w是表示保留景深的恒参，Icy是彩色通道的有雾图像；Ωx为以x为中心的方形区域； 采用A2得到去雾图像： 其中，t0表示透射率下界；Ix代表有雾图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。