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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310286981.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置是由王周义;姚俊升;翁志远;张沛清;袁清松设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置，涉及攀爬机器人领域，包括软体多腔元件及其配套零件、球阻滞机构和附着末端，所述球阻滞机构的一端连接所述软体多腔元件及其配套零件，所述球阻滞机构的另一端连接所述附着末端。本发明踝关节装置主动可控、功能完备、变刚度范围大、结构小巧紧凑，需要很小的气压即可实现关节刚度的改变，对机器人气动系统的要求低，控制简单，踝关节装置的结构刚度实现主动调控，其低刚度状态满足附着末端与壁面接触的适应性需求，高刚度状态满足附着末端与壁面脱附时传动的精确性与高效性需求，实现踝关节对于复杂末端轨迹的可实现性。

本发明授权一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置在权利要求书中公布了：1.一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置，其特征在于：包括软体多腔元件1及其配套零件、球阻滞机构2和附着末端3，所述球阻滞机构2的一端连接所述软体多腔元件1及其配套零件，所述球阻滞机构2的另一端连接所述附着末端3； 所述软体多腔元件1的配套零件包括安装板12和小腿腿杆13； 所述软体多腔元件1由多个结构相似的腔室组成，包括沿圆周直径方向设置的外腔组113、中腔组117和内腔组118三组腔室，沿圆周周向方向等距排列设置的六组腔室，所述腔室之间通过周向气路和径向气路114相互连通，所述软体多腔元件1的顶部周向均匀排布有六个环槽形气孔，所述环槽形气孔和所述中腔组117连通； 所述腔室的腔壁之间留有间隙116，所述腔壁上分别贴附有第一黏附材料115，所述软体多腔元件1的内壁上设置有螺旋形的回位弹簧安装槽，所述软体多腔元件1的外壁上设置有限制层111； 所述球阻滞机构包括球壳气囊21、球壳22、外限制壳23和球体组件24，所述球壳气囊21嵌入所述球壳22内，所述球壳22的外表面胶接有外限制壳23，所述球体组件24转动连接在所述球壳气囊21内； 所述球壳气囊21内的圆柱面上均布三个外凸腔室，所述外凸腔室的凸起表面为可变形表面213，所述可变形表面213上设置有第二黏附材料211，所述球壳气囊21外表面设置有气孔212，所述气孔212和所述外凸腔室连通； 所述球体组件24包括球体242和杆243，所述球体242嵌入所述球壳气囊21内，且所述球体242和所述外限制壳23形成球铰副，所述球体242的外表面设置有第三黏附材料241，所述杆243的端部穿过所述安装板12，所述软体多腔元件1安装在所述小腿腿杆13的安装孔132内；所述第二黏附材料211与第三黏附材料241相互配合完成黏附与脱附作业。

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