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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211627052.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法是由党朝辉;魏铂淞;岳晓奎;赵弘骞;周昊设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法，属于多智能体集群运动控制领域。本发明公开了一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法，通过引入信号保持矩阵解决了传统微分对策系统动态近似解构造方法丢失反馈信号的问题，避免了传统微分对策系统动态近似解构造方法仅适用于由1‑相对阶子系统所构成的微分对策系统，通过信号保持矩阵，得到了由2‑相对阶子系统所构成的微分对策系统的近似最优反馈控制律。使得微分对策系统动态近似解构造方法的适用对象得到大范围拓展，具有重要应用价值。本发明能够动态得到微分对策系统的近似最优解，适用于无人机或航天器等二阶系统的集群运动控制。

本发明授权一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信号保持矩阵的多智能体微分对策控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：根据多智能体系统选定的智能体对象，建立各智能体动力学模型； 根据任务需求，设计各智能体的个体性能指标； 所述的智能体的个数为，第i个智能体在任意时刻的状态变量，正整数为状态变量的维数；所述状态变量包括位置坐标和速度坐标，正整数； 第i个智能体在初始时刻时的状态量为，第i个智能体动力学模型在给定的直角惯性坐标系下具有如下形式： 1其中，为控制量，正整数为控制量的维数，具有加速度量纲；表示智能体位置变化率关于的映射关系，表示智能体速度变化率关于的映射关系；为描述控制量对智能体速度变化率的映射； 步骤二：根据步骤一构建的智能体动力学模型和各智能体的个体性能指标，建立多智能体系统微分对策模型； 所述各智能体的个体性能指标的形式为： 2其中，智能体系统状态变量由智能体状态变量构成，即，，为与多智能体系统状态变量相关的标量指标，矩阵与为控制输入的权重； 多智能体系统微分对策模型根据式1整合为如下形式： 3； 根据步骤一所建立的各智能体动力学模型，设计各智能体所需信号保持矩阵； 根据所述的各智能体动力学模型设计的各智能体对应的信号保持矩阵为： 4； 其中，使得没有全零行，，，为与映射全零行对应状态变量平行的单位方向向量； 步骤三：构造对角分块的代数矩阵解，构建辅助系统，设计在平衡点具有渐进稳定性的辅助系统的动态方程； 步骤四：根据步骤二建立的多智能体系统微分对策模型、各智能体信号保持矩阵和步骤三构建的代数矩阵解与辅助系统，设计各智能体近似最优反馈控制律； 步骤五：将步骤四所设计的各智能体近似最优反馈控制律输入各智能体系统上，更新系统状态量。

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