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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利搬运车辆的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116420122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180065524.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权搬运车辆的控制系统是由小原大辉;金井政树;板东干雄;鱼津信一设计研发完成，并于2021-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本搬运车辆的控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供能够抑制搬运车辆的行驶速度的降低、同时抑制搬运车辆的打滑的搬运车辆的控制系统。本发明一个方式是使搬运车辆100基于包含目标路径的控制目标而行驶的控制系统。控制系统基于地图信息、装载量和打滑指标来生成控制目标，其中，地图信息包括搬运车辆100所行驶的行驶道路WP的信息以及划分该行驶道路WP得到的多个行驶区间TS的信息，装载量是各个行驶区间TS内的搬运车辆100的装载量，打滑指标表示各个行驶区间TS内的行驶道路WP的打滑难易度。控制系统在至少一个行驶区间TS的打滑指标不足规定阈值的情况下，使行驶区间TS的目标路径中所含的转弯路径的转弯半径与打滑指标为规定阈值以上的情况相比扩大。

本发明授权搬运车辆的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种搬运车辆的控制系统，其使搬运车辆基于包含目标路径和与该目标路径对应的目标速度的控制目标而行驶，所述搬运车辆的控制系统的特征在于，取得包括所述搬运车辆所行驶的行驶道路的信息以及划分该行驶道路得到的多个行驶区间的信息的地图信息、所述搬运车辆的位置信息和所述搬运车辆的速度，并确定所述搬运车辆正在行驶的所述行驶区间、和所述搬运车辆随后将要行驶的所述行驶区间即随后行驶区间，在基于所述地图信息判断为所述随后行驶区间包括转弯路径的情况下，基于所述地图信息来计算所述随后行驶区间内所含的多个节点的限制速度的平均值并将其作为所述目标速度的初始值，取得所述搬运车辆的装载量和表示多个所述节点的各节点的打滑难易度的打滑指标，将所述随后行驶区间基于各个所述节点的所述打滑指标划分为多个子区间，计算所述搬运车辆向多个所述子区间内首先进入的子区域进入的进入位置和进入方位，基于所述目标速度、所述装载量以及所述打滑指标来计算各个所述子区间内的所述搬运车辆的可追随转弯半径，基于所述进入位置和所述进入方位来计算各个所述子区间内的最大允许转弯半径，在各个所述子区间中所述可追随转弯半径大于所述最大允许转弯半径的情况下，使所述目标速度降低而重新计算所述可追随转弯半径，并生成针对所述随后行驶区间的全部所述子区间的包括所述可追随转弯半径和所述目标速度的所述控制目标，由此，在至少一个所述行驶区间的至少一个所述子区间的所述打滑指标不足规定阈值的情况下，使该行驶区间的所述目标路径中所含的转弯路径的转弯半径与所述打滑指标为所述规定阈值以上的情况相比扩大。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人日立建机株式会社，其通讯地址为：日本东京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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