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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116465325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310461732.X，技术领域涉及：G01B11/22；该发明授权基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法是由刘涛;王红星;关添航;王显峰;曾泽松;彭志伟;孙志远;冯明涛设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法在说明书摘要公布了：基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，涉及轮胎花纹测量领域。本发明是为了解决现有对轮胎花纹深度检测的方法效率低、受人为因素影响大、且不能实现自动化的问题。本发明在被测轮胎旋转过程中采集其表面一周连续的线激光图像，利用线激光图像生成深度图，利用深度图定位被测轮胎表面所有主沟槽的位置，根据各主沟槽的位置分别计算各主沟槽的深度。本发明所述的基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，通过驱动控制视觉传感器自动寻找轮胎位置及计算轮胎花纹深度的方法，能够快速的寻找到轮胎的位置，然后计算出轮胎整周的花纹主沟槽深度。

本发明授权基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法在权利要求书中公布了：1.基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 在被测轮胎旋转过程中采集其表面一周连续的线激光图像，利用线激光图像生成深度图，利用深度图定位被测轮胎表面所有主沟槽的位置，根据各主沟槽的位置分别计算各主沟槽的深度； 利用深度图定位被测轮胎表面所有主沟槽的位置的具体方法为： 将深度图作为灰度图，对灰度图中同一列的灰度值进行累加，获得一行灰度数据，将该行灰度数据描绘在横轴为像素值、纵轴为灰度值的坐标系中，对该坐标系中描绘的图像进行高斯平滑处理，之后再求解高斯平滑处理后图像的灰度极小值，获得灰度极小值的数量作为被测轮胎表面所有主沟槽的数量，且每个灰度极小值对应的像素坐标作为对应主沟槽的位置坐标； 计算主沟槽深度的方法为： 对被测轮胎表面主沟槽的位置坐标进行三次样条插值处理，获得点云图，分别计算点云图中各点的曲率，并选取曲率极大值对应点作为主沟槽顶点，将点云图中所有点拟合为一条直线，则主沟槽顶点至该直线的距离为主沟槽的深度； 三次样条插值函数表达式为： ，，其中，为第个插值结果，为三次样条插值函数的常数项，、和分别为三次样条插值函数的一、二和三次项系数，，为结果总数，为第个插值点的横坐标，为线激光中心点的横坐标，中省略号省略的均为0，，，，，为的二阶导数，中间变量； 选取点云图中连续的三个点、、，并将这个三个点的坐标代入曲线参数方程，求得曲线参数方程的参数、、、、、，所述曲线参数方程表达式为： ，其中，，和分别为曲线参数方程中横、纵坐标的常数项，和分别为曲线参数方程横坐标的一次项和二次项系数，和分别为曲线参数方程纵坐标的一次项和二次项系数，为曲线参数方程的自变量，当时，为点和之间的欧氏距离，当时，为点和之间的欧氏距离，当时，，则中间点的曲率为： 。

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