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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476973.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法是由姜斌;马永浩;张柯设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法，包括步骤：S1，构建一个虚拟无人飞行器作为虚拟领导者，利用图论知识建立领导者与跟随者和跟随者之间的信息交互特性；S2，在地面上随机选择一个点建立三维直角坐标系，建立无人地面车辆全驱系统模型和无人飞行器全驱系统模型；最终得到故障下异构多智能体系统全驱系统模型；S3，基于异构多智能体系统中个体的交互特性，构造分布式预设时间观测器；S4，通过分散式容错编队控制器实现在执行器故障影响下无人地面车辆和无人飞行器跟随者位置的预设时间协同编队控制。本发明提高了系统的机动响应速度和编队系统的鲁棒性、容错性。

本发明授权一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法在权利要求书中公布了：1.一种全驱异构多智能系统预设时间协同容错方法，其特征在于，包括步骤如下： S1，构建一个虚拟无人飞行器作为虚拟领导者，该虚拟领导者提供期望的运动轨迹信息；跟随者包括跟随虚拟领导者的个无人地面车辆和个无人飞行器，利用图论知识建立领导者与跟随者和跟随者之间的信息交互特性； S2，在地面上随机选择一个点建立三维直角坐标系，分析无人地面车辆和无人飞行器的运动特性，建立无人地面车辆全驱系统模型和无人飞行器全驱系统模型；通过分析故障对系统的性能影响，构建故障模型，最终得到故障下异构多智能体系统全驱系统模型； S3，基于异构多智能体系统中个体的交互特性，构造分布式预设时间观测器，实现预设时间内对领导者所提供的期望运动轨迹信息的跟踪；定义第个智能体对领导者提供的期望位置信息、速度信息和加速度信息的估计值分别为、和； 所述分布式预设时间观测器设计如下： 其中，、和为正常数，且，表示的三次求导；、和为3个不同的时间常数，且满足； 选择参数使得其满足，其中为一正常数，则在预设时间内； 定义、、，，其中、和分别是第i个无人地面车辆对领导者在轴的位置、速度和加速度的估计，、和分别是第i个无人地面车辆对领导者在轴的位置、速度和加速度的估计； S4，结合全驱系统理论和预设时间收敛性理论，利用分布式预设时间观测器对领导者所提供的期望运动轨迹信息的实时观测信息和自身位置信息，设计分散式容错编队控制器；通过分散式容错编队控制器实现在执行器故障影响下无人地面车辆和无人飞行器跟随者位置的预设时间协同编队控制。

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