深圳大学黄海明获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种重构四面体软体机器人及其多步态运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476098B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310652265.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种重构四面体软体机器人及其多步态运动控制方法是由黄海明;蒙灿祺;欧阳佳妮;吴迪森;林芷然;逄崇玉;王雨谋设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种重构四面体软体机器人及其多步态运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重构四面体软体机器人及其多步态运动控制方法，重构四面体软体机器人包括：第一四面体软体机器人和第二四面体软体机器人；第一四面体软体机器人和第二四面体软体机器人均包括：四个变摩擦模块和六个伸缩模块；伸缩模块的两端分别与两个变摩擦模块活动连接，伸缩模块的长度可调；变摩擦模块用于调整该变摩擦模块的大小以改变其它变摩擦模块受到地面的摩擦力。重构四面体软体机器人可以经过控制运动，具体可向前蠕动或向后蠕动。在重构四面体软体机器人运动过程中，不断调整各个变摩擦模块的大小，从而减小其他变摩擦模块对地面的压力，从而减小这些变摩擦模块相对地面滑动时受到地面摩擦力，以便控制重构四面体软体机器人运动。
本发明授权一种重构四面体软体机器人及其多步态运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重构四面体软体机器人，其特征在于，所述重构四面体软体机器人包括：第一四面体软体机器人和第二四面体软体机器人；所述第一四面体软体机器人和所述第二四面体软体机器人均包括： 四个变摩擦模块，分别位于四面体的顶点； 六个伸缩模块，分别位于所述四面体的棱； 其中，所述伸缩模块的两端分别与两个变摩擦模块活动连接，所述伸缩模块的长度可调； 所述第二四面体软体机器人的第一个变摩擦模块位于所述第一四面体软体机器人的四面体内，所述第二四面体软体机器人的第二个变摩擦模块以及所述第一四面体软体机器人的第一个变摩擦模块、第三个变摩擦模块、第四个变摩擦模块接触地面，所述第二四面体软体机器人的第三个变摩擦模块、第四个变摩擦模块以及所述第一四面体软体机器人的第二个变摩擦模块悬空； 所述变摩擦模块用于调整该变摩擦模块的大小以改变其它变摩擦模块受到地面的摩擦力。
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