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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利波浪补偿舷梯装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310533974.5，技术领域涉及：B63B27/14；该发明授权波浪补偿舷梯装置及其控制方法是由付乐;朱鹏程;荀顺达;张豪;杨林初;刘赞;赵孟军;张辉设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本波浪补偿舷梯装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种波浪补偿舷梯装置及其控制方法，包括用于模拟海浪运动的模拟海浪装置和位于模拟海浪装置上且随着模拟海浪运动的舷梯装置，模拟海浪装置包括用于放置舷梯装置的上平台、用于支撑的下平台、绕中心轴间隔分布于下平台上的若干个驱动电机组件以及与一端上平台下表面相连接另一端与驱动电机组件的输出轴相连接且用于带动上平台模拟海浪运动的连杆组件，其中上平台和下平台同轴设置。本发明利用模拟海浪装置模拟海浪运动，使得舷梯装置能够自适应海浪波动，有效解决波浪对舷梯的影响，使得舷梯能够在波浪作用下保持相对稳定的位置，方便人员进行海上转移作业。

本发明授权波浪补偿舷梯装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种波浪补偿舷梯装置的控制方法，其特征在于，波浪补偿舷梯装置包括用于模拟海浪运动的模拟海浪装置100和位于模拟海浪装置上且随着模拟海浪运动的舷梯装置200，所述模拟海浪装置100包括用于放置舷梯装置的上平台101、用于支撑的下平台102、绕中心轴间隔分布于下平台上的若干个驱动电机组件110以及一端与上平台下表面相连接另一端与驱动电机组件的输出轴相连接且用于带动上平台模拟海浪运动的连杆组件120，其中上平台101和下平台102同轴设置；所述舷梯装置200包括位于上平台中心位置处的回转装置210、与回转装置相连的菱形固定座220、与菱形固定座相连的伸缩装置230以及两端分别与菱形固定座和伸缩装置相连的俯仰装置240，回转装置210包括回转电机212，伸缩装置230包括伸缩电机237，俯仰装置240包括俯仰电机243；所述模拟海浪装置100还包括位于上平台中心位置处的基坐标传感器106和模拟控制器；所述连杆组件120包括依次连接的回转臂121、球头杆122和连杆123，其中回转臂121的中心轴与驱动电机组件110的输出轴相连接，球头杆122位于回转臂121的一端部，连杆123的下端与球头杆122相连，连杆123的上端与上平台101的下表面相连接； 控制方法包括如下步骤： 模拟控制器控制驱动电机组件根据旋转不同的角度，带动回转臂与连杆动作，带动上平台运动，实现模拟海浪运动，并将产生的机械振动传递给上平台中心位置处的基坐标传感器，基坐标传感器检测舷梯装置基坐标的变化并将数据传输至上位机；上位机根据舷梯装置建立运动学模型；进行正逆运动学求解，正运动学求解计算波浪补偿舷梯末端位姿相对于基坐标的位置和方向，逆运动学求解是根据波浪补偿舷梯末端位姿来求解波浪补偿舷梯各关节的变量，求解出与回转装置的回转电机、伸缩装置的伸缩电机、俯仰装置的俯仰电机之间位置关系；通过时间序列NARX反馈神经网络算法预测舷梯装置基坐标的变化，保持舷梯装置末端坐标保持不变，求解出与回转电机、伸缩电机、俯仰电机之间位置关系，通过位置关系来控制回转电机、伸缩电机、俯仰电机动作；即通过舷梯装置末端坐标的值求解出回转电机的回转角度、俯仰电机的俯仰角度和伸缩电机的伸缩距离。

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