买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310555547.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统是由蒋刚;邹海锋;杜冬;周建斌;周伟;郝兴安;唐忠;王倩;高嵩;彭悦;杨兰英;姜杰;董宴伟;张晓霞设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统，与目前采用的方法相比，不仅保障了工作人员的安全，降低了放射源搜索人员受到辐射伤害的可能性；同时也考虑到机器人在辐射环境中的使用寿命，降低了机器人在放射源搜索过程中的吸收剂量，使得机器人可使用寿命延长，降低了机器人长期搜索放射源的使用成本。

本发明授权一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种未知环境放射源自主搜索方法，其特征在于，所述方法包括： 控制机器人进入未知辐射环境后，进行初始化； 基于SLAM技术进行机器人的实时定位与环境地图构建，获取机器人的当前位置以及周围障碍物情况； 获取辐射探测器测得的当前位置的辐射剂量率，并根据所述当前位置以及周围障碍物情况得到针对放射源的估计结果，所述估计结果包括放射源位置及活度； 基于多次估计结果对比，判断当前估计结果是否作为最终的放射源定位结果，并确定机器人的下次移动目标位置； 以机器人的当前位置为起始点，以移动目标位置为目标点，综合考虑移动代价和累计辐射剂量代价规划机器人的运动路径； 规划机器人的运动路径的方法为： 基于所构建的环境地图得到移动代价地图；对所构建的占据栅格地图进行膨胀处理，获得占据代价地图，地图上越靠近障碍物的栅格，代表的代价越高； 在栅格地图中，机器人以八向搜索方式，搜索机器人从当前位置移动到周围八个方向栅格的代价，记待搜索栅格位置为，具体搜索方法包括：查询栅格位置的可通行代价，若可通行代价大于等于致命障碍代价，即当前栅格位置不可通行，则跳过当前搜索开启搜索下一个位置；计算栅格位置的累计代价： ；其中，为当前位置的累计代价，为从位置移动到位置的移动代价，为从位置移动到位置的受辐射代价；和分别为累计代价计算时的移动代价系数和辐射剂量系数，通过设置两个系数的比例，可调整搜索过程中最小移动代价和最低辐射剂量代价的倾向程度； ；；其中，表示位置与位置的欧氏距离；为位置在代价地图中的代价；为机器人运动代价；和分别为位置测量的辐射剂量率和位置的辐射剂量率； 计算栅格位置的启发代价：；其中，为从位置移动到位置的移动代价，为从位置移动到位置的受辐射代价；和分别为启发代价计算时的移动代价系数和辐射剂量系数；； ；其中为位置与位置间的曼哈顿距离；计算移动到栅格所需代价： ； 在搜索完当前位置周围八个栅格位置后，选择所需代价最小的栅格作为新的当前位置，记录到路径中，并开始下一次搜索，直至搜索到目标位置；回溯所有节点，提取最优路径并输出从起始点位置到目标位置的规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都理工大学，其通讯地址为：610042 四川省成都市二仙桥东三路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。