中山大学;珠海一微半导体股份有限公司赵毓斌获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学;珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于矩形标签的视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116503477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310393086.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于矩形标签的视觉定位方法是由赵毓斌;周和文;杜雨阳;渠松松;游思遐;黄惠保设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于矩形标签的视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于矩形标签的视觉定位方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点；步骤B、根据矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点，利用单目测距原理计算矩形标签与摄像头之间的距离、矩形标签相对于摄像头的偏向角度、以及矩形标签所在平面的倾斜角度，以使在矩形标签所在平面与摄像头的针孔平面不平行的情况下，矩形标签与摄像头之间的距离是摄像头到矩形标签中与目标交线平行的边的距离；然后将矩形标签与摄像头之间的距离、以及矩形标签相对于摄像头的偏向角度设置为机器人对待定位装置或矩形标签的视觉定位结果。
本发明授权基于矩形标签的视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.基于矩形标签的视觉定位方法，其特征在于，视觉定位方法包括： 步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点； 步骤B、根据矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点，利用单目测距原理计算矩形标签与摄像头之间的距离、矩形标签相对于摄像头的偏向角度、以及矩形标签所在平面的倾斜角度，以使在矩形标签所在平面与摄像头的针孔平面不平行的情况下，矩形标签与摄像头之间的距离是摄像头到矩形标签中与目标交线平行的边的距离；然后将矩形标签与摄像头之间的距离、以及矩形标签相对于摄像头的偏向角度设置为机器人对待定位装置或矩形标签的视觉定位结果； 其中，矩形标签所在平面与摄像头的针孔平面的交线是记为目标交线； 其中，矩形标签是设置在待定位装置的表面。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市唐家湾中山大学珠海校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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