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龙图腾网获悉深圳墨影科技有限公司申请的专利一种带维稳功能的移动协作机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495802.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种带维稳功能的移动协作机器人是由杨一鸣;刘伟;刁忍;詹彬;刘权设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带维稳功能的移动协作机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带维稳功能的移动协作机器人，涉及机器人技术领域，包括移动臂，所述移动臂设置于维稳部上，所述维稳部设置于移动部上，所述移动部上设置有移动轮，所述维稳部上设置有检修口。在移动臂与移动部之间设置维稳部，通过维稳部将移动轮通过不平整路面时的不稳定状态进行过滤，并采集维稳部的姿态信息控制移动臂做相应运动，减少了路面对于移动臂的影响，解决了现有移动协作机器人在通过不平整路面时由于移动协作机器人与协作机械臂之间的刚性连接造成的移动协作机器人将自身的不稳定状态传递至协作机械臂，影响协作机械臂的稳定性的问题。

本发明授权一种带维稳功能的移动协作机器人在权利要求书中公布了：1.一种带维稳功能的移动协作机器人，其特征在于： 包括移动臂1，所述移动臂1设置于维稳部2上，所述维稳部2设置于移动部4上，所述移动部4上设置有移动轮5，所述维稳部2上设置有检修口3； 所述移动部4包括第一外壳401、内支撑块402，所述第一外壳401设置于内支撑块402外侧，所述第一外壳401滑动连接于内支撑块402； 所述内支撑块402固定连接有轮轴406，所述轮轴406上转动连接有移动轮5； 所述内支撑块402上固定连接有第二滑杆405； 所述第一外壳401上设置有第二限位槽404，所述第二滑杆405滑动连接于第二限位槽404内； 还包括移动部4的移动稳定性检测装置，所述移动稳定性检测装置包括： 转速传感器，设置在移动轮5上，用于检测移动轮5的平均转速； 温度传感器，设置在移动轮5上，用于检测移动轮5工作时的平均温度； 压力传感器，设置在轮轴406与移动轮5之间，用于检测移动轮5受到的平均压力； 计时器，设置在移动部4上，用于记录移动轮5的工作时长； 报警器，设置在移动部4上； 控制器，所述控制器分别与所述转速传感器、温度传感器、压力传感器、计时器和报警器电性连接，所述控制器基于所述转速传感器、温度传感器、压力传感器、计时器控制报警器工作，包括： 步骤1：所述控制器基于所述转速传感器、温度传感器、压力传感器、计时器及公式得到移动稳定性指数： ； 其中，为移动稳定性指数，为转速传感器检测的移动轮5的平均转速，为移动轮5工作时的平均温度，为压力传感器检测的移动轮5受到的平均压力，为计时器记录移动轮5的工作时长，为移动轮5与路面的平均摩擦系数，为移动轮5的直径，为移动轮5的数量，为平均环境温度，为移动轮5材料的比热容，为移动轮5的重量，为预设的移动轮5报废所需能量，为以自然常数为底的对数函数,为圆周率； 步骤2：当所述移动稳定性指数低于预设范围时，所述控制器控制报警器发出报警信号。

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