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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310602658.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法是由吴光强;陈秋石;王浩;宗健壮;毛瑞驰;姜舒怀;鞠丽娟设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。

本发明授权一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，其特征在于，所述基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法包括以下步骤： 获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置； 基于所述圆弧路径对应的缓和曲线中小圆弧的圆心位置、所述起点位置以及所述终点位置，通过对称原理建立第一约束方程； 基于所述第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对所述目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数； 基于所述目标回旋线参数，确定所述圆弧路径中所述小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及所述小圆弧的圆弧弧长，其中，回旋线弧长以及圆弧弧长的公式分别为： ，S为回旋线弧长，为小圆弧的半径，K为预设曲率参数，α为回旋线参数，回旋线参数α为回旋线终点相对回旋线起点的道路点方向之差，Scircle为圆弧弧长，δ为第一圆心角的一半，β为小圆弧对应的第二圆心角的一半； 基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径； 所述基于所述圆弧路径对应的缓和曲线中小圆弧的圆心位置、所述起点位置以及所述终点位置，通过对称原理建立第一约束方程的步骤包括： 基于所述起点位置以及终点位置，确定中点位置； 获取所述圆弧路径对应的第一圆心角； 基于所述中点位置、所述圆心位置以及第一圆心角，确定所述第一约束方程，第一约束方程的公式为： ； 圆心位置的公式为： ； 其中，xm，ym为中点位置，为圆心位置在泊车路径几何模型中的坐标，xs，ys为回旋线终点位置在泊车路径几何模型中的坐标，sign为sign函数； 所述基于所述第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程的步骤包括： 获取所述回旋线中第一段回旋线对应的回旋线终点位置，以及所述小圆弧的半径； 基于所述小圆弧的半径、所述中点位置、所述回旋线终点位置以及所述第一约束方程，确定所述目标约束方程，目标约束方程的公式为： ； 其中，为起点位置在泊车路径几何模型中的坐标，为回旋线终点位置在泊车路径几何模型中的坐标，K为预设曲率参数，Cs为菲涅尔积分余弦函数，Ss为菲涅尔积分正弦函数。

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