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龙图腾网获悉东华大学申请的专利通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310732237.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法是由杨艳萍;王晨曦;沈波设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法。智能车群构成了分布式控制系统，每台智能车配备定位模块、信号收‑发装置、协同控制器、电机驱动器等。定位模块用于获取智能车在环境中的绝对位置，以及车间的相对位置。信号发送装置将本智能车的位置信息进行广播，信号接收装置接收来自其他智能车的位置信息。协同控制器用于实现协同控制协议，并采用预测逻辑，用于补偿通信网络故障而引发的丢包，以及信号传输过程产生的延时。电机驱动器用于将控制作用转换为驱动电机的输出转矩。本发明相较于已有的成果，可以显著地克服由于通信故障和通信时延产生的丢包和信息滞后问题，从而提高系统的稳定性，增强理论的实施性。

本发明授权通信故障下的智能车群分布式控制装置及协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种通信故障下的智能车群分布式控制装置的协同控制方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤S1：为协同控制及预测操作创造基本条件，对智能车进行建模； 步骤S2：建立协同控制协议； 步骤S3：基于协同控制协议得到预测方案；具体过程为： 步骤S31：确定每个智能车满足对系统演化进行预测条件的模型； 步骤S32：如果通信过程发生了丢包，那么根据丢包发生前上一时刻存储的数据单步预测；如果发生了持续性丢包，那么预测的操作会执行多步； 步骤S33：如果通信过程产生了时滞，那么根据接收到的数据包中含有的时间戳信息lk，与当前时刻tk做差可得出时延长度τk，那么此时预测步长应为τk+1； 为了实现控制目标，分别在{0h,1h,…,kh,...}时刻对系统进行采样，h为采样间隔，为了简化表述，用k代替kh； 协同控制器首先对数据的接收过程进行分析，如果等待时长超过h，则鉴定数据发生丢失，相应地做出丢包预测；预测过程主要是根据控制器上一次存储的数据进行一步预测，之后更新存储的数据；如果发生连续性丢包，那么丢包预测过程将会进行多次： 其中，d是丢包总共发生的次数；G和B分别代表智能车模型中的系统矩阵和输入矩阵；x·|k和u·|k分别表示在第k个采样时刻对·采样时刻的状态和控制输入的预测； 如果等待的时长小于h，则按延时情况进行处理；预测过程为，通过解析接收到的数据包，获得时间戳信息lk，并与当前时刻tk做差，得出时延长度τk；由于智能车系统中含有若干个智能车平台，因此每一次预测运算都会耗费一些时间，鉴于此，预测的步长需要额外增加1，故最终的预测步长为τk+1；每进行一次预测，都要将最新的预测值进行存储，以备下一次的预测。

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