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龙图腾网获悉西华大学申请的专利具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247662.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法是由刘霞;吴优;杨勇;蒋文波设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法，解决了双边遥操作系统透明性和稳定性较差的技术问题。控制方法包括步骤：主端时延状态观测器输出受时变时延影响的从机器人关节位置导数的估计值；通过积分器得到从机器人关节位置的估计值；主端力估计算法输出主端力的估计值；主机器人控制器处理从机器人关节位置的估计值、主端力的估计值并得到主机器人控制器的控制力矩；从端时延状态观测器输出受时变时延影响的主机器人关节位置导数的估计值；通过积分器得到主机器人关节位置的估计值；从端力估计算法输出从端力的估计值；从机器人控制器获取主机器人关节位置的估计值、从端力的估计值并处理得到从机器人控制器的控制力矩。

本发明授权具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.具有时变时延的机器人双边遥操作系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 在通信通道的主机器人侧： 通信通道获取从机器人关节位置并输出受时变时延影响的从机器人关节位置； 主端时延状态观测器获取所述受时变时延影响的从机器人关节位置并处理得到受时变时延影响的从机器人关节位置导数的估计值，再通过积分器得到受时变时延影响的从机器人关节位置的估计值； 主端力估计算法处理所述受时变时延影响的从机器人关节位置、主机器人的关节位置以及主机器人控制器的控制力矩并输出主端力的估计值； 主机器人控制器获取所述受时变时延影响的从机器人关节位置的估计值、主端力的估计值以及主机器人关节位置并处理得到主机器人控制器的控制力矩； 主机器人获取主端力和所述主机器人控制器的控制力矩并处理得到主机器人的关节位置； 并且或者，在通信通道的从机器人侧： 通信通道获取主机器人关节位置转变并输出受时变时延影响的主机器人关节位置； 从端时延状态观测器获取所述受时变时延影响的主机器人关节位置并处理得到受时变时延影响的主机器人关节位置导数的估计值，再通过积分器得到受时变时延影响的主机器人关节位置的估计值； 从端力估计算法处理所述受时变时延影响的主机器人关节位置、从机器人的关节位置以及从机器人控制器的控制力矩并输出从端力的估计值； 从机器人控制器获取所述受时变时延影响的主机器人关节位置的估计值、从端力的估计值以及从机器人关节位置并处理得到从机器人控制器的控制力矩； 从机器人获取从端力和所述从机器人控制器的控制力矩并处理得到从机器人的关节位置。

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