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龙图腾网获悉中国人民解放军空军工程大学申请的专利坐标支援预测航迹质量评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116609738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310558410.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权坐标支援预测航迹质量评估方法是由王君;盛川;张建新设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本坐标支援预测航迹质量评估方法在说明书摘要公布了：针对坐标支援战法应用的军事需求，本发明提出一种用于拦截飞机类目标的坐标支援预测航迹质量评估方法，利用支援站雷达提供的目标航迹信息对受援站拦截弹瞬时遭遇点进行预测，将支援站雷达的目标航迹信息预测至预测遭遇点，计算目标航迹在支援站雷达北天东坐标系中的误差，再将目标在支援站雷达北天东坐标系下的误差传递到受援站北天东坐标系中，评估目标预测航迹相对受援站的斜距离、高低角、方位角的随机误差均方差和系统误差，为受援站采用支援站雷达提供目标坐标进行外部信息制导拦截作战提供决策支持。

本发明授权坐标支援预测航迹质量评估方法在权利要求书中公布了：1.一种坐标支援预测航迹质量评估方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1：将支援站北天东坐标系下跟踪的目标三维航迹转换到受援站北天东坐标系； 1雷达测量坐标系定义雷达测量坐标系为以雷达站部署点为中心的地面直角坐标系； os——坐标原点，雷达车部署点； osxs轴——为os点的大地子午面与包含os的且垂直法线的平面的交线，指向大地北方向； osys轴——与os点的地球椭球面法线重合，指向地球椭球面外； oszs轴与osxs、osys轴构成右手直角坐标系，即指向大地东方； 雷达获取目标的直接观测值采用地面球坐标： R——斜距，是坐标原点os到观测点的距离； ε——高低角，是目标视线与水平面的夹角，以水平面为准，向上转角度为正，变化范围为‑90°～90°； β——方位角，目标视线在水平面的投影与正北方向的夹角，以正北方向为基准，从上向下看，顺时针转出角度为正，变化范围为0°～360°； 2目标位置和速度转换将支援站雷达在北天东坐标系下跟踪的目标位置和速度转换到受援站北天东坐标系，公式如下： 式中，M1、M2为坐标转换矩阵； mij为坐标转换矩阵M1中的元素，i，j＝1,2,3； L1，B1，H1分别为支援站雷达站址的经度、纬度和大地高度； X1，Y1，Z1为支援站雷达站址在CGCS2000国家大地坐标系中的地心直角坐标； L2，B2，H2分别为受援站站址的经度、纬度和大地高度； X2，Y2，Z2为受援站站址在CGCS2000国家大地坐标系中的地心直角坐标； x1，y1，z1分别为目标在支援站北天东坐标系x、y、z轴上的坐标，x、y、z分别为北、天、东； 分别为目标在支援站北天东坐标系x、y、z轴上的速度； x2，y2，z2分别为目标在受援站北天东坐标系x、y、z轴上的坐标； 分别为目标在受援站北天东坐标系x、y、z轴上的速度； 步骤2：预测受援站当前对该目标发射导弹的瞬时遭遇点，计算目标飞至遭遇点的时间Tz； 目标从当前位置保持其航向不变做匀速直线飞行，如在该过程中受援站发射导弹，导弹与目标遭遇点条件是：目标飞行时间Ttz后飞至T′点，T′点距离受援站的斜距离为Rz、高度为hz，导弹飞至T′点的时间为Tmz，如果|Tmz‑Ttz|≤ε′，ε′为装订的阈值参数，则导弹与目标遭遇； 下面给出瞬时遭遇点预测的迭代算法步骤： 1将目标从当前位置外推到距离雷达站最近点，外推时间为Ttz0式中，St为目标相对受援站的航向距离； Vt为目标速度大小； 2计算目标外推Ttz0后的斜距离Rz和高度hz3计算导弹平均飞行速度导弹平均飞行速度Vave是T′点距离受援站的斜距离Rz和遭遇高度T′点距离受援站的高度hz的拟合函数，即Vave＝fRz，hz4计算导弹飞至目标外推点的时间Tmz5如果Tmz＞Ttz或Tmz＞Tm_max，Tm_max为拦截弹最大飞行时间，为初始装订参数，则无法拦截，无遭遇点，返回；否则转第6步； 6如果|Tmz‑Ttz|≤ε′，则停止计算，令目标飞至瞬时遭遇点的时间Tz＝Ttz0，转第15步进行是否存在遭遇点的最后判断；否则，转第7步； 7目标由当前点向前外推的时间Ttz＝Ttz0×k，k为外推时间的计算系数； 8按1、2步方法计算目标外推Ttz后的斜距离Rz和高度hz； 9按3步方法计算导弹平均飞行速度Vave； 10按4步方法计算导弹飞至目标外推点的时间Tmz； 11如果|Tmz‑Ttz|≤ε′，则停止计算，令目标飞至瞬时遭遇点的时间Tz＝Ttz，转第15步进行是否存在遭遇点的最后判断；否则，转第12步； 12如果Tmz＞Ttz，令目标由当前点向前外推的时间Ttz＝Ttz+Ttz0‑Ttz×k，重复8～11步；否则，转第13步； 13如果Tmz＞Tm_max，则无法拦截，无遭遇点，返回；否则转第14步； 14令目标由当前点向前外推的时间Ttz＝Ttz‑Ttz×k，重复8～11步； 15如果Tz＜Tm_min，Tm_min为拦截弹最小飞行时间，为初始装订参数，则无法拦截，无遭遇点，返回；否则，存在遭遇点，继续进行步骤3计算； 步骤3：在支援站北天东坐标系中按ΔT步长，ΔT的长度为导弹制导周期，将目标从当前位置等速直线外推，公式为步骤4：将目标在支援站北天东坐标系中的外推直角坐标转换为极坐标，公式为式中，x1，y1，z1为经过步骤3外推后，目标在支援站北天东坐标系中的直角坐标； R1，ε1，β1分别为经过步骤3外推后，目标相对支援站的斜距离、高低角和方位角； 步骤5：计算目标在支援站北天东坐标系中的直角坐标误差； 1随机误差目标在支援站北天东坐标系中的直角坐标协方差矩阵D1为式中，分别为支援站雷达测量目标斜距离、高低角和方位角的先验随机误差均方差，为初始装定参数； 分别为目标在支援站北天东坐标系中的x、y、z坐标的方差； 为目标在支援站北天东坐标系中的x、y坐标的协方差； 为目标在支援站北天东坐标系中的x、z坐标的协方差； 为目标在支援站北天东坐标系中的y、z坐标的协方差； 2系统误差目标在支援站北天东坐标系中的直角坐标系统误差为式中，分别为目标在支援站北天东坐标系x、y、z轴上的位置坐标先验系统误差分量；分别为支援站斜距、高低角、方位角先验系统误差； 系统误差的最大值为步骤6：将目标在支援站北天东坐标系下的直角坐标误差传递到受援站北天东坐标系中； 1目标在受援站北天东坐标系中的直角坐标随机误差协方差目标在受援站北天东坐标系中的直角坐标随机误差协方差矩阵D2为式中，分别为支援站雷达经度、纬度、大地高度站址定位的先验起伏误差方差； 分别为受援站雷达经度、纬度、大地高度站址定位的先验起伏误差方差； 式中，xtr、ytr、ztr分别为支援站北天东坐标转为受援站北天东直角坐标的x、y、z轴的坐标平移量； ztr＝‑N1+H1cosB1sinL2‑L1； 式中，N1、N2分别为支援站和受援站站址处的卯酉圈曲率半径； 式中，e为子午椭圆的第一偏心率； a为地球椭球长半轴； 2目标在受援站北天东坐标系中的直角坐标系统误差式中，分别为目标在受援站北天东坐标系x、y、z轴上的位置坐标先验系统误差分量； 分别为目标在支援站北天东坐标系x、y、z轴上的位置坐标先验系统误差分量； 分别为支援站雷达经度、纬度、大地高度站址定位的先验系统误差； 分别为受援站雷达经度、纬度、大地高度站址定位的先验系统误差；目标在受援站北天东坐标系x、y、z轴上的位置坐标先验系统误差分量的最大值为式中，分别为目标在受援站北天东坐标系x、y、z轴上的位置坐标先验系统误差分量的最大值； 目标距离误差最大值δmax为步骤7：计算并输出目标在受援站北天东坐标系中的极坐标误差； 目标相对受援站的斜距R2的随机误差均方差为若设协方差则目标相对受援站的斜距R2的系统误差为目标相对受援站的斜距R2的系统误差的最大值为目标相对受援站的高低角ε2的随机误差均方差为若设协方差则目标相对受援站的高低角ε2的系统误差为目标相对受援站的高低角ε2的系统误差的最大值为目标相对受援站的方位角β2的随机误差均方差为若设协方差则目标相对受援站的方位角β2的系统误差为目标相对受援站的方位角β2的系统误差的最大值为如上所述，R2，ε2，β2分别为目标相对受援站的斜距离、高低角和方位角，按下面公式计算

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