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龙图腾网获悉无锡艾米特智能医疗科技有限公司申请的专利一种超声点云的精准模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310200067.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种超声点云的精准模型构建方法是由徐善;张博;陈奎;范培华;姚宇航;刘昕宇设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声点云的精准模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及模型构建技术领域，且公开了一种超声点云的精准模型构建方法，包括以下步骤:S1：CT影像点云化，在术前对患者进行CT扫描，并分割出血管及囊肿，进行点云重构；S2：超声图像点云化；S3：初次重构，通过安装在机械臂上的超声探头以固定方向，沿固定路径扫描；S4：精确重构。本发明通过对超声图像进行两次重构，在精确重构过程中，利用位置补偿与轮廓补偿的方式能够构建精准的超声模型，避免由于部分容积效应会使得超声造成伪像，而在穿刺手术要求对囊肿的定位较精准，有时差之毫厘，造成严重医学事故的问题。

本发明授权一种超声点云的精准模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种超声点云的精准模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：CT影像点云化，在术前对患者进行CT扫描，并分割出血管及囊肿，进行点云重构； S2：超声图像点云化，通过安装在机械臂上的超声探头不断扫描，获取实时的超声视频信息，然后获得超声视频信息对应的姿态信息，获得超声探头姿态信息x,y,z,γ,β,α，然后匹配超声图像与对应姿态信息，超声图像中器官的识别和识别结果显示采样，基于采样得到的器官轮廓采样点，进行三维坐标变化，获取该帧图片各轮廓点在机械臂坐标系中的实际位置，并对于稀疏点进行基于轮廓特征的插补处理，将每一个转换后的点描绘进3D空间内进行可视化显示，该空间的坐标系按照机器人坐标系设定； S3：初次重构，通过安装在机械臂上的超声探头以固定方向，沿固定路径扫描，获取实时的超声信息，然后超声探头沿着垂直于患者皮肤地方向从左至右扫描囊肿，由于探头发射地超声束具有一定的厚度，即所获得的图像是一定厚度以内的空间回声信息的叠加图像,S3中超声的探头厚度为d，则随着探头的平移距离为L，扫描的图像集合P的二维位置为： 从公式1可得，实际囊肿图像IA与超声扫描得到的图像IB会产生两个差异：在x轴的位置上，由于超声存在厚度，会在超声中间成像，与实际的位置偏差在图像的描述上，扫描后的图像是在超声扫描范围内所有图像的集合，会使得图像形状发生差异，在此基础上，将扫描后的图像IB点云化； S4：精确重构，基于初次重构的超声点云模型，通过反推的方式，实现对囊肿的精确重构，精确重构时进行位置补偿和轮廓补偿,S4中位置补偿公式为其中xP'为精确重构后的点集P的x轴坐标；轮廓补偿，超声探头在一定的位置时，由于重叠会使得点云图像轮廓变形，因此，基于初次重构，当超声探头先接触轮廓最边缘点，即到达位置“1”时，按公式1构建点云位置，在经过位置“1”后，不再重构点云信息，直到到达位置“2”时，修正位置为当超声探头先接触轮廓最边缘点，按公式1构建点云位置，然后不再重构点云信息，直到到达目标位置，修正位置为：xP'＝xp‑d

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