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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种注意力机制的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310460760.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种注意力机制的点云配准方法是由马帅;朱绪胜;陈代鑫;周力;蔡怀阳;刘清华;刘磊设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种注意力机制的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于三维数字化测量领域，具体涉及一种注意力机制的点云配准方法，本方法将输入点云与目标点云进行下采样，便于提升配准精度与效率。利用空间与通道注意力机制关注两个点云的重叠区域。该方法将经过加权后的点云特征进行点积操作来获取点对应的相关性矩阵，进而获取加权矩阵。利用加权矩阵与两个点云特征通过奇异值分解算法求取刚体变换矩阵，实现快速且精确的点云配准任务。本发明通过引入深度学习中的注意力机制来重点关注待配准点云之间的相似区域，并提取其特征信息来进行相关性度量，以解决点云配准的难题。

本发明授权一种注意力机制的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种注意力机制的点云配准方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1.获取输入点云与目标点云； 步骤2.对输入点云与目标点云进行下采样； 步骤3.利用空间注意力机制关注输入点云与目标点云的重叠区域； 步骤4.对重叠区域的点云特征运用通道注意力关注每个通道点对应特征； 步骤5.通过注意力机制的输入与目标点云特征对齐进行点积操作来获取相似性矩阵； 步骤6.获取相似性矩阵的前N个最大值来构造两点云重叠区域掩膜，并掩膜矩阵归一化获得加权矩阵； 步骤7.结合加权矩阵与上述两个点云特征通过奇异值分解算法求取刚体变换矩阵； 步骤8点云配准完成； 所述步骤3中，使用空间注意力机制去更多关注输入点云与目标点云之间得重叠区域，便于相关性矩阵计算，如下所示： 其中，和为对下采样后的坐标矩阵进行特征提取后的特征，表示卷积操作； 分别表示一维卷积层的权重与偏置，通过空间注意力机制加权后点云特征将更多关注两点云重叠区域的特征，两点云特征通过注意力机制加权后可表示为： 式子中，表示级联操作；表示逐像素相乘； 利用通道注意力机制关注输入点云特征与目标点云特征每个通道中重叠区域的特征信息，通道注意力机制可以表示为： 式子中，表示平均池化操作，经过通道注意力机制加权后的特征为： 式子中，表示逐特征相乘。

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