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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691483.3，技术领域涉及：G01S15/58；该发明授权基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法、装置及设备是由王得志;邓梦沙;包长春;程兴华;王文珂设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法、装置及设备，通过首先对被动全向声呐浮标阵中离目标最近的多个声呐浮标进行筛选，对筛选得到的声呐浮标对应的探测信号进行处理，得到目标距离各筛选声呐浮标的最近距离以及目标达到最近距离对应的时间以及运动速度，接着以各筛选声呐浮标的坐标作为圆心，以最近距离为半径构建多个圆形，并将到达时间临近的两个圆形为一组计算其公切线长度，然后利用二次打分机制得到每组圆中的分数最高的公切线，并将其对应的切点坐标作为目标的可能轨迹点，最后对得到的多个轨迹点进行拟合得到目标的估计运动轨迹，采用本方法可对目标的运动轨迹进行精准估计。

本发明授权基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.基于被动全向声呐浮标的目标轨迹估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取探测信号数据集，所述探测信号数据集中包括多个由被动全向声呐浮标中各声呐浮标对目标进行被动探测得到的探测信号； 对各所述探测信号进行处理得到对应声呐浮标相对于所述目标的多普勒频率偏移幅度，并根据所述多普勒频率偏移幅度对声呐浮标进行筛选，得到距离所述目标最近的多个筛选声呐浮标； 根据各所述筛选声呐浮标对应的探测信号进行计算，得到所述目标在行进中距离各筛选声呐浮标的最近距离、到达最近距离时对应的时间以及所述目标的运动速度； 将各所述筛选声呐浮标的坐标作为圆心，以对应的最近距离为半径构建多个圆形，再根据所述目标到达距离各所述筛选声呐浮标最近距离的时间，将到达时间临近的两个圆形为一组计算其公切线和对应的切点； 根据公切线对应切点计算各组公切线的长度，并采用二次打分机制分别对各组所述公切线长度进行打分，将各组圆中分数最高的公切线的切点对应的坐标作为所述目标的可能轨迹散点，其中，根据公切线对应切点计算各组公切线的长度，并采用二次打分机制分别对各组公切线长度进行打分包括：依次对各组内的公切线进行两次打分，第一次打分包括：在各组中分别根据切点坐标分别计算公切线理论上的长度以及实际长度，并根据两者的差值与预设差值范围进行对比，若所述差值在预设差值范围内，则对对应公切线加1分，若所述差值不在预设差值范围内则对对应公切线加0分，第二次打分包括：计算时间相近的两组圆中，时间靠前一组圆中第二圆上切点，到时间靠后一组圆中第一个圆上切点的距离，距离最小所对应的公切线加1分； 对所述目标的可能轨迹散点进行拟合，得到所述目标的估计运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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