上海交通大学吴建华获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654636B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310745546.9，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法是由吴建华;周翔宇;熊振华;盛鑫军;朱向阳设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，包括以下步骤：1、机器人移到抓取区域，手眼相机获取场景点云；2、利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，获得最大物体点云；3、对步骤2的最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作；4、机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据；5、运行负载位置辨识算法，得到负载质心在夹爪坐标系中的位置；6、机器人移到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，获取最高区域中心坐标；7、向步骤6的最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人运行到补偿后的堆叠位置；8、重复步骤1到步骤7，直至抓取场景中没有目标物体为止。本发明可实现不规则物体的稳定堆叠。
本发明授权一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力传感器感知与补偿的不规则物体堆叠方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：机器人移动到抓取区域，手眼相机获取场景点云； 步骤2：利用颜色阈值分割法和轮廓检测算法，筛选获得场景中最大物体点云； 步骤3：对步骤2的所述最大物体点云进行抓取规划，机器人执行抓取动作； 步骤4：机器人携带物体运行辨识轨迹，记录六维力传感器数据以及TCP数据； 步骤5：运行负载位置辨识算法，并变换得到负载质心在夹爪坐标系中的位置； 步骤6：机器人移动到堆叠区域，手眼相机获取场景高度图，使用深度优先搜索算法获得最高区域中心坐标； 步骤7：向步骤6的所述最高区域中心坐标补偿负载质心位置，机器人以伺服模式运行到补偿后的堆叠位置； 步骤8：重复步骤1到步骤7，直至抓取场景中没有目标物体为止。
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