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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633076.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法是由赵广磊;彭丙亢;廖伟明;崔海龙;王鹏;武昊;刘松松;张波;冯帅刚设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法，涉及车辆编队的自适应滑模控制技术领域，其包括，获取车辆动态方程，设置车辆间的制动安全间距，获得间距误差方程，并设置间距误差约束，从而获取转换间距误差方程；使用径向基神经网络拟合三阶车辆模型中的非线性动态，根据转换后的误差方程，设计参数自适应律，在线获得车辆故障估计值、神经网络权重估计值、干扰与误差的估计值，得到自适应容错控制器，实现对车辆编队的容错控制。本发明能有效确保车辆编队行驶的安全性，提升故障发生时容错率。本发明可以在车辆编队容错控制技术领域中应用。

本发明授权一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法，其特征在于，包括： 根据车辆运行时的动力学特性和发动机特性，建立三阶车辆模型； 设置车辆间的制动安全间距，获得间距误差方程，并设置间距误差约束，从而获取转换为无约束的间距误差方程； 所述的间距误差约束为： 式中，是两个正参数，qit是一个严格不增的性能函数，eit是间距误差，并且满足qit＞0； 所述性能函数qit描述为： 式中，q0i＝qit|t＝0＞0，q∞i＝qit|t→∞＞0，φi＞0，并且满足q0i＞q∞i； 所述无约束的间距误差方程获取方法为： 采用一个转换函数将有约束的间距误差方程eit转换为无约束的间距误差方程εit；选取一个连续光滑且单调递增的函数ψi·，取其反函数使eit和εit满足以下等式： 其中，所采用的ψi·函数为： 那么可以获得如下无约束的间距误差方程： 式中，εi,分别为无约束的间距误差、无约束的间距误差的一阶导数与二阶导数，M1,M2,M3是三个变量，分别为性能函数的一阶导数与二阶导数； 使用径向基神经网络拟合三阶车辆模型中的非线性动态，根据转换后的无约束的间距误差方程，设计参数自适应律，在线获得车辆故障估计值、径向基神经网络权重估计值以及干扰与误差的估计值，得到自适应容错控制器，实现对车辆编队的容错控制。

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