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龙图腾网获悉芜湖隆深机器人有限公司申请的专利工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310596446.4，技术领域涉及：G05B19/4063；该发明授权工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质是由赵伟峰;何厥兴;李振;邢飞;张芳;马恩俊设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请应用于机器人技术领域，公开了一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质，响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。本申请旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。

本发明授权工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述工业机器人速度监测方法包括： 响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度； 根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续； 若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因； 根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息； 所述检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，得到在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括： 检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配； 若所述作业环境信息与所述预设环境信息之间不匹配，则生成作业环境异常信息，并分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息； 根据所述作业环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因； 若所述作业环境信息与所述预设环境信息相匹配，则将所述机器运行参数信息与预设运行参数信息中不匹配的机器运行参数信息作为运行参数异常信息； 将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因； 所述运行参数异常信息至少包括位移异常信息和末端负载异常信息中的一种； 所述根据所述环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括： 根据所述环境异常信息，将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到环境影响信息； 若所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配，则将所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配的位移异常信息作为机器内部位移影响信息，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息，则将所述机器内部位移影响信息和所述末端负载异常信息共同作为机器内部异常信息； 若所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息相匹配，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息时，则将末端负载异常信息作为机器内部异常信息； 将所述环境异常信息以及所述机器内部异常信息共同作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

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