买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉富翔精密工业(昆山)有限公司申请的专利基于视觉引导的抓取方法及抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484419.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉引导的抓取方法及抓取装置是由单磊华;黄得凯;邱林飞;夏雨;曾宪钎;徐纪超;王磊设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉引导的抓取方法及抓取装置在说明书摘要公布了：一种基于视觉引导的抓取方法，用于抓取第一物件上的第二物件，其包括以下步骤：拍摄所述第一物件上的所述第二物件，以获得点云图像；将所述点云图像与标准图像进行相似度匹配，以判断所述点云图像是否符合标准；当所述点云图像符合标准时，对所述点云图像与所述标准图像进行位置匹配；对位置匹配后的所述点云图像进行解析，以获得所述点云图像上的第二物件上的抓取点位；移载装置根据所述抓取点位抓取所述第二物件。上述的抓取方法能够精准地获取第二物件上的抓取点位，从而使得移载装置精准抓取第二物件，避免在抓取过程中第二物件掉落的风险，抓取效率较高。本申请还提供一种基于视觉引导的抓取装置。

本发明授权基于视觉引导的抓取方法及抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的抓取方法，用于抓取第一物件上的第二物件，其特征在于，包括以下步骤： 对视觉相机和移载装置的位置进行标定，所述移载装置包括机械臂、法兰和标定板，所述机械臂包括设于所述视觉相机一侧的固定端和驱动端，所述驱动端与所述法兰连接，所述法兰与所述标定板连接，所述对视觉相机和移载装置的位置进行标定包括：以所述固定端为轴心建立固定坐标系，以所述法兰的中心为轴心建立法兰坐标系，以所述标定板的中心为轴心建立标定坐标系；以所述视觉相机的中心为轴心建立相机坐标系；使所述驱动端带动所述法兰和所述标定板以不同的位姿在所述视觉相机的视野范围移动；使所述视觉相机拍摄所述标定板在对应位姿的标定点云图像；根据不同位姿的所述标定点云图像，获取所述标定板经所述相机坐标系和所述固定坐标系旋转平移转换后的第一中心坐标，以及获取所述标定板经所述法兰坐标系和所述固定坐标系旋转平移转换后的第二中心坐标；根据所述第一中心坐标和所述第二中心坐标的差值是否在预设范围内，确定标定是否完成； 拍摄所述第一物件上的所述第二物件，以获得点云图像； 将所述点云图像与标准图像进行相似度匹配，以判断所述点云图像是否符合标准； 当所述点云图像符合标准时，对所述点云图像与所述标准图像进行位置匹配； 对位置匹配后的所述点云图像进行解析，以获得所述点云图像上的所述第二物件上的抓取点位； 移载装置根据所述抓取点位抓取所述第二物件； 所述第一中心坐标满足以下关系式： ； 其中，Pb为所述第一中心坐标，Pg为所述标定板在所述标定坐标系的坐标，X为所述视觉相机的中心与所述固定端在所述标定坐标系的坐标关系，B为所述标定板的中心与所述视觉相机的中心在所述标定坐标系的坐标关系； 所述第二中心坐标Pb'满足以下关系式： ； 其中，Pb'为所述第二中心坐标，A为所述法兰的中心与所述固定端在所述标定坐标系的坐标关系，C为所述标定板的中心与所述法兰的中心在所述标定坐标系的坐标关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人富翔精密工业(昆山)有限公司，其通讯地址为：215316 江苏省苏州市昆山市玉山镇南淞路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。