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龙图腾网获悉浙江光仑科技有限公司;重庆师范大学申请的专利基于RGB-D传感器的水果采摘方法、系统及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310505684.X，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权基于RGB-D传感器的水果采摘方法、系统及计算机是由田宜彬;曾智;崔波设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RGB-D传感器的水果采摘方法、系统及计算机在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于RGB‑D传感器的水果采摘方法、系统及计算机，该方法包括：采集目标作物和目标水果的颜色‑深度图像，并基于颜色和深度的限定条件下对标定后的颜色‑深度图像进行水果聚类分析，以得到采摘区域兴趣图像；对采摘区域兴趣图像进行点云处理，以分别得到双通道颜色和双通道深度的点云图像以及双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像；利用对称结构编码‑解码深度神经网络分别对双通道颜色和双通道深度的点云图像和双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像进行可采摘水果检测，以得到可采摘水果所对应的检测结果，并根据检测结果对可采摘水果进行水果采摘。

本发明授权基于RGB-D传感器的水果采摘方法、系统及计算机在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB‑D传感器的水果采摘方法，其特征在于，包括： 采集目标作物和目标水果的颜色‑深度图像，并基于颜色和深度的限定条件下对标定后的颜色‑深度图像进行水果聚类分析，以得到采摘区域兴趣图像； 对所述采摘区域兴趣图像进行点云处理，以分别得到双通道颜色和双通道深度的点云图像以及双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像； 利用对称结构编码‑解码深度神经网络分别对所述双通道颜色和双通道深度的点云图像和所述双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像进行可采摘水果检测，以得到可采摘水果所对应的检测结果，并根据所述检测结果对所述可采摘水果进行水果采摘； 其中，利用对称结构编码‑解码深度神经网络分别对所述双通道颜色和双通道深度的点云图像和所述双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像进行可采摘水果检测，以得到可采摘水果所对应的检测结果，并根据所述检测结果对所述可采摘水果进行水果采摘的步骤包括： 将所述双通道颜色和双通道深度的点云图像和所述双通道颜色和双通道深度的采摘区域兴趣新图像与所述采摘区域兴趣图像进行图像比较，以重新平衡颜色和深度信息； 通过所述对称结构编码‑解码深度神经网络的解码器将颜色信息和深度信息进行融合处理，以得到所述可采摘水果的三维边界顶点坐标、所述可采摘水果的三维质量中心以及所述可采摘水果的采摘概率； 根据所述三维边界顶点坐标、所述三维质量中心以及所述采摘概率对所述可采摘水果进行水果采摘。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江光仑科技有限公司;重庆师范大学，其通讯地址为：313199 浙江省湖州市长兴县开发区太湖大道与经四路交叉口国家大学科技园二分部综合楼213室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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