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龙图腾网获悉广州大学申请的专利单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311071286.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质是由韦蕴珊;鲍旭俊;尚文利;赵志甲设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质，其中，方法包括：对单连杆机械臂系统建模，设置离散采样周期；对机械臂的期望输出轨迹进行离散采样，得到期望输出序列；对初始控制输入信号进行离散化处理，得到实际控制输入信号，进而得到机械臂的实际输出轨迹，根据离散采样周期进行离散采样得到实际输出序列；根据实际输出序列与期望输出序列得到误差序列计算误差值，通过判断误差值是否符合预设收敛条件，若不符合，则计算迭代学习控制增益，根据误差序列、迭代学习控制增益和迭代学习控制律更新下次迭代的控制输入信号，直至误差值符合预设收敛条件时，停止迭代。

本发明授权单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法，其特征在于，包括： S1.将单连杆机械臂系统建模为线性离散系统，设置线性离散系统的离散采样周期； 单连杆机械臂系统模型表示为： ； ； ； 其中，表示的是机械臂的加速度，表示的是机械臂的速度，表示的是机械臂的角位移，表示的是由于线性近似引起的模型失配误差，表示的是关节的惯性矩，表示的是控制输入，表示的是机械臂的质量，表示的是机械臂的尖端载荷，表示的是机械臂的长度，表示的是阻尼系数，表示的是重力加速度； 所述将单连杆机械臂系统建模为线性离散系统具体为： 将所述单连杆机械臂系统建模为由状态方程和输出方程组成的线性离散系统，可用如下式子表示： ； 其中： ； 式中，表示的是迭代次数； S2.根据所述离散采样周期对获取的机械臂的期望输出轨迹进行离散采样，得到期望输出序列； S3.根据所述离散采样周期对获取的控制机械臂的初始控制输入信号进行离散化处理，得到实际控制输入信号； S4.根据机械臂的实际控制输入信号，得到机械臂的实际输出轨迹，对所述实际输出轨迹根据所述离散采样周期进行离散采样，得到实际输出序列； S5.根据实际输出序列与期望输出序列得到误差序列，根据所述误差序列计算误差值，判断所述误差值是否符合预设收敛条件，若符合，则停止迭代；若不符合，则继续执行S6； S6.根据所述收敛条件计算迭代学习控制增益，根据所述误差序列、迭代学习控制增益和迭代学习控制律，更新下一次迭代时的控制输入信号，重复执行S4‑S6，直至所述误差值符合预设收敛条件，停止迭代。

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